线性控制系统分析及设计中文课件第六章.ppt

宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 6.4 稳态性能指标 将传递函数用一种更加通用的形式来表达： 3. 系统结构： Gk(s) 对ess的影响 式中： a1, a2 , ... ; b1, b2 , ... = 定常系数； K=传递函数G(s)H(s)的增益常数； m = 0,1,2, .... 传递函数类型； G’(s)=单位增益的前向传递函数。 6.4 稳态性能指标 一个物理系统由数学方程表示以后，其后的分析与该物理系统的性质无关。不管系统是电的、机械的、液压的、热的或机、电、热的组合、都是无关紧要的。 为了更好地分析每一种控制系统，引入“类型”的概念。 类型由s的指数m的值所确定。 0, 0型系统 1, 1 型系统 2, 2 型系统 m= 6.4 稳态性能指标 (1) m 对Kp 和 ess的影响 对于0型系统， m=0 对于m≥1 6.4 稳态性能指标 (2) m 对 Kv 和 ess的影响 对于0型系统， m=0 对于1型系统， m=1 对于m≥2 6.4 稳态性能指标 (3) m 对 Ka 和 ess的影响 对于0型系统，m=0 对于1型系统， m=1 对于2型系统， m=2 对于 m≥3 6.4 稳态性能指标 系统的类型、输入形式和稳态偏差之间的关系 ess= 有限值，在主对角线上 ∞, 在主对角线上方 0, 在主对角线下方 6.4 稳态性能指标 例：求图示振荡系统在单位阶跃、单位速度、单位加速度输入时的稳态误差。 6.5 小结 本章阐明了参考输入和被控制变量可能具有的物理形式和这些量的数学公式之间的区别。一般来说，由于大多数单位反馈控制系统的前向传递函数都可以概括为三种类型，即可以定义为“0型”，“1型”和“2型”系统，具有相应的稳态误差系数的定义。这些误差系数表征了系统的稳态性能。于是，为进一步研究一组标准特性建立了一个良好的开端。 School of Mechanical Engineering 湖南工业大学机械工程学院 Fundamentals of Control Theory Chap 6 Control-system characteristics Fundamentals of Control Theory 2014.9 第六章 控制系统的特性 6.1 引言 6.2 劳斯稳定判据 6.3 变量的数学和物理形式 6.4 稳态性能指标 6.5 小结 6.1 引言 对控制系统而言，应满足三个基本要求：稳定性、快速性和准确性。其中稳定性是最重要的，如果系统是不稳定的，就没有必要讨论其余两个要求。但是怎样判断一个控制系统是否稳定呢？ 根据已学过的知识，如果一个系统的传递函数如下： 6.1 引言 系统的特征方程为： 通过求解该特征方程可得到该方程的精确根，例如s1, s2, ... , sn，如果所有的特征根都是具有负实部，则系统是稳定的。如果系统存在一个带正实部的根，则系统是不稳定的。如果系统存在至少一个根的实部为零，则系统是临界稳定的。 6.1 引言 在某些情况下，求解特征方程的精确解有一定困难。例如，对下述特征方程： 从某种程度来说，求解其精确解有一定的困难。 在多数情形下，如果我们只是要判断系统是否稳定，通常没有必要得到特征方程的精确解。但是我们有什么办法解决这个问题呢？劳斯、奈魁斯特、伯德在这方面都做了大量工作。 6.2 劳斯稳定判据 劳斯判据是一种代数判据，利用特征方程的根与其系数之间的关系来确定根在s平面的位置，