面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作.pdfVIP

2013 年 第 58 卷 增刊 Ⅱ：175 ~ 180 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作 ①② ①* ① ① ①③ ①② 李言民 , 刘浩 , 李贵祥 , 周圆圆 , 闫杰 , 李洪谊 ① 中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 沈阳 110016; ② 中国科学院大学, 北京 100049; ③ 沈阳理工大学机械工程学院, 沈阳 110159 * 联系人, E-mail: liuhao@ 2013-08-20 收稿, 2013-10-11 接受 国家自然科学基金和国家科技支撑计划(2012BAI14B03)资助 摘要 针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作 关键词 无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题, 引入在体感知, 采用局部位置闭环 自然腔道 控制, 实现器械的柔性操作以降低手术风险. 在利用弹性体实现力位转化的基础上, 通过光 微创介入 纤测距反解获得器械与组织的三维交互力; 并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭 光纤力传感器 在体感知 环控制. 随后以心脏射频消融导管为应用案例, 验证控制策略的有效性. 仿真结果与初步实 柔性操作 验表明, 本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力, 有效保护人体组织. 局部闭环控制 以消化道与血管为代表的人体自然腔道主要完 创介入手术中, 医生通常以 X 射线图像作为反馈, 通 成物质与能量传输的功能, 满足人体各个器官新陈 过在近端施加推拉、扭转等动作来控制器械末端的位 代谢的需求. 目前, 腔道类疾病已成为人类的主要杀 置. 传统的介入手术存在以下弊端: (1) 器械介入操作 手. 就心血管疾病而言, 全球每年死亡人数大约为 要求高, 手工输送容易误操作损伤组织; (2) 用于图像 1700 万. 我国每年死亡 350 万人, 占总死亡人数的 引导的X 射线会对人体产生辐射, 其长期累积会影响 40%, 居世界第一位[1]. 此外, 大约有 70% 的人患有 医生的身体健康; (3) 医生在操作的过程中不能准确 不同程度的消化道疾病, 而且随着生活节奏的加快, 获取器械远端与组织之间的接触力信息, 仅凭借腕部 消化道疾病发病率也在不断增加. 针对这类疾病, 自 的感觉和操作经验来估计器械与组织间的交互. 由于 然腔道微创介入治疗以其创伤小、出血少、恢复快的 力信息的缺失导致操作力过大或过小引发的并发症会 优点得到了广泛的应用. 自然腔道微创介入治疗是 对患者造成巨大的危害; (4) 人手操作的精度有限且 指医生在人体静脉或动脉进行穿刺或以口鼻、结肠等 手颤会对手术的效果产生影响; (5) 由于器械具有柔 作为入口, 输送导管或胃肠镜等柔性器械通过血管 性的特点, 因此器械鞘管或末端与组织接触部分易变 或消化道等至病变位置, 对病变进行消融、切除、剥 形累积能量. 能量的突然释放会使器械末端对组织产 离或者放置支架等操作. 典型的手术有治疗冠心病 生较大冲击, 增大了损伤甚至撕裂组织的风险.