第三章 模煳控制.pptVIP

3.3 模糊控制的改进方法 对于一个二维模糊控制器，当输入变量偏差E、偏差变化EC和输出控制量U的论域等级划分相同时，则其控制查询表可以近似归纳为： 在上式的基础上引入一个调整因子，则可得到一种带有调整因子的控制规则： α为调整因子或加权因子，它反映了误差E和误差变化EC对控制输出量U的加权程度，通过调整α值，可以达到改变控制规则的目的。 2）如何进行规则的校正？ 原理 3.3 模糊控制的改进方法 α的调整对控制性能的影响 在实际控制中，模糊控制系统在不同的状态下，对控制规则中误差E与误差变化EC的加权程度会有不同的要求。 对二维模糊控制系统来说，当误差较大时，控制系统的主要任务是消除误差，加快响应速度，这时对误差的加权应该大些； 当误差较小时，此时系统接近稳态，控制系统的主要任务是使系统尽快稳定，减小系统超调，这就要求在控制规则中误差变化起的作用大些，即对误差变化的加权大些。 因此，在不同的误差范围时，可以通过调整加权因子，来实现控制规则的自调整。 3.3 模糊控制的改进方法 α的调整方法 分段法 将误差的取值范围划分为几段，每一段对应一个调整因子α 。 α的取值随误差的增大而增大。 3.3 模糊控制的改进方法 函数法 定义函数： 令 则偏差大时，α较大，系统能尽快消除偏差; 偏差小时， α较小，系统能尽快趋于稳态。即根据模糊目标的隶属函数来调节的大小。从而达到调整控制规