采样控制系统的分析与设计.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 最小拍系统的设计是针对典型输入作用进行的. 典型输入信号的z变换可以表示为如下一般形式 所以有 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 * 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 要使系统无稳态误差 可取 可得最小拍系统的 闭环脉冲传递函数 闭环误差脉冲传递函数 * （1）单位阶跃输入 可见，最小拍系统经过一拍便可以完全跟踪输入信号 这样的采样系统称为一拍系统，调节时间为 最小拍系统阶跃响应序列 * （2）单位斜坡输入 可见，最小拍系统经过二拍便可以完全跟踪输入信号 这样的采样系统称为二拍系统，调节时间为 最小拍系统斜坡响应序列 * （3）单位加速度输入 * 可见，最小拍系统经过三拍 便可以完全跟踪单位加速度 输入信号。 这样的采样系统称为三拍系 统，调节时间为 最小拍系统单位加速度响应序列 * 例 采样控制系统如图所示， 其中连续部分的传递函数为 已知T=0.5s，试求在单位斜坡输入下，最小拍系统数字控制器的脉冲传递函数. * 解：由图可知 所以最小拍系统数