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嵌入式智能小车测控系统的设计实现.pdf
控制技术 计算机测量与控制 . 2 0 10 . 18 ( 2 )
Computer Measurement Control ·357 ·
文章编号 :167 1 4598 (20 10) 02 0357 03 中图分类号 : TP2426 文献标识码 :A
嵌入式智能小车测控系统的设计与实现
董宗祥 , 石红瑞 , 杨 杰
(东华大学 信息科学与技术学院 , 上海 20 1620)
摘 要 : 智能小车作为智能车辆的仿真车 , 是研究智能车辆的基础 ; 介绍了智能小车测控系统的结构和软硬件实现 ; 系统以A RM9
μ
为控制器 , 采用 C/ O SII 操作系统 , 用红外传感器识别路径 , 采用模糊自适应 PID 控制策略得到控制量 , 并最终通过舵机和直流电机对
小车的位置和速度进行控制 ; 测试结果表明, 在该控制系统下 , 智能小车具有良好的位置跟踪和快速切换速度性能 , 该系统可以作为对
智能车辆进一步研究的平台。
μ
关键词 : 智能小车 ; A RM9 ; C/ O SII ; 模糊自适应 PID
Design and Implementation of Embedded Smart Car Measurement and Control System
Dong Zon gxiang , Shi Hongrui , Yan g J ie
(College of Information Science Technolo gy , Donghua U niver sit y , Shanghai 20 1620 , China)
Abstract : A s an emulator of t he int elligent auto , t he smart car i s t he ba sic obj ect for t he research of int elligent auto . In t hi s p ap er , t he
st ruct ure of t he smart car wa s int roduced and t he har dware and t he soft ware were designed . The smart car cont rol sy st em wa s designed on
μ
t he A RM9 core cont roller and op erat ed in C/ O SII op eration syst em , wit h t he ult ra sonic sen sor as t he navigation . Fuzzy autoadj u st ed P ID
wa s u sed a s cont rol st rat egy and t he po sition and t he sp eed are cont rolled by st eer motor and DC motor resp ectively . The t est result s indicat e
t hat , t he smart car had a po sition t rack and fa st sp eed swit ch p erfo
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