10.1连续时间系统状态方程的建立 《信号与系统》课件.ppt

信 号 与 系 统 § 10.1连续时间系统状态方程的建立 10.1.1 连续系统状态方程的一般形式 10.1.2 由电路图直接建立状态方程 10.1.3 由系统微分方程建立状态方程 10.1.4 由系统传递函数建立状态方程 10.1.1 连续系统状态方程的一般形式 连续时间系统的状态方程为状态变量的一阶联立微分方程，即 其中 是系统的 个状态变量； 是系统的 个输入信号； 是系统的 个输出信号。 用向量矩阵形式表示状态方程和输出方程的标准形式为 其中 每一状态变量的导数是所有输入信号和状态变量的函数，输出信号是输入信号和状态变量的函数。一般情况下，在动态系统中选择惯性元件的输出作为状态变量，而在模拟系统中是选择积分器的输出为状态变量，在电网络中选择电感中的电流和电容两端电压作为状态变量。 图 连续时间系统的状态结构方框图 10.2.2 由电路图直接建立状态方程 因此，由电路图直接列写状态方程的一般步骤为 （1）选电路中所有独立的电容电压和电感电流作为状态变量。 （2）对含有所选电感的独立回路列写KVL回路电压方程；对接有所选电容的独立节点列写KCL节点电流方程。 为建立电路状态方程，首先要选择状态变量。当选定状态变量后，再根据KVL和KCL定律列出状态方程。若选择电容电压 和电感电流 为状态变量时，为使方程中含有 项，应对含有电容的节点列写KCL方程。为使方程中含有 项，则应对包含电感的回路列写KVL方程。 （3）若在上述步骤中所列写的方程中含有除激励以外的 非状态变量，则利用KVL、KCL方程消去非状态变量， 并整理给出标准的状态方程形式。 （4）列写出输出方程，并整理成标准形式。 10.1.3 由系统微分方程建立状态方程 线性时不变系统的数学模型一般由n阶常系数微分方程来表述，而连续系统状态方程是状态变量的一阶微分方程组。因此，可以选择适当的状态变量，把微分方程转换为关于状态变量的一阶微分方程组，即状态方程。由微分方程理论可知，若已知n阶微分方程的输入变量、输出变量和n个初始条件，就可以确定此微分方程的解。 因此，通过系统微分方程，选取适当的输出变量和其各阶导数作为状态变量，就可以建立系统的状态方程。 10.1.4 由系统传递函数建立状态方程 在构建系统状态方程时，由模拟方框图直接建立状态方程是一种比较直观和简单的方法。在实际工业过程中，所需系统的传递结构由实际要求给出，这时就要建立数学描述。设连续系统的传递过程如图所示 可以得到状态方程为 此时系统的微分方程是