自控第三章练习题.docVIP

3-1a 系统结构图如图3-1所示。 当r(t)=t，n(t)=t时，试求系统总稳态误差； 当r(t)=1(t)，n(t)=0)时，试求σp，tp。 解：1. 令 2． 3-4a 某控制系统如图3-5所示。其中控制器采用增益为Kp的比例控制器，即 Gc(s)=Kp 试确定使系统稳定的Kp值范围。 解：系统的闭环传递函数为 GB(s)= 系统的闭环特征方程为 列劳斯列阵 若要使系统稳定，其充要条件是劳斯列表的第一列均为正数，得稳定条件为 100Kp0 求得Kp取值范围：0Kp15 3-6b 设单位反馈系统的开环传递函数为，若要求闭环特征方程根的实部均小于－1，试问K应在什么范围取值？如果要求实部均小于－2，情况又如何？ 解 系统的闭环传递函数： 系统的闭环特征方程为 1） 要求Re(Si)-1 求K取值范围，令 s=Z-1代入特征方程 显然，若新的特征方程的实部小于0，则特征方程的实部小于-1。 劳斯列阵： 要求Re(Si)-1 根据劳斯判据，令劳斯列表的第一列为正数，则有 0 所以要求Re(Si)-1， 求Re(Si)-2，令 s=Z-2代入特征方程 劳斯列阵: ，有2根在新虚轴－2的右边，即稳定裕度不到2。 3-8b 设单位反馈系统的开环传递函数为，试确定参数K和T的稳定域。 解 由1＋G（s） 于是可构造劳斯列阵如下 根据劳斯判据，要使系统稳定其劳斯表的 第一列元素必须全为正的，即 T0 K0 T+2-K(T-2)0 故系统稳定时参数K和T的取值范围为 相应的K和T的稳定域，如图3-10所示。 3-10b 系统方框图如图3-12所示。希望所有特征根位于s平面上s=-2+jw的左侧，且ξ≥0.5。用阴影线表示出特征根在s平面上的分布范围，并求出相对应的K、T取值范围。 解：令ξ=0.5，则arctan()/ξ=arctan=60。。 特征根的分布范围见例图3-13。 φ(s)=C(s)/R(s)=K/(Ts2+ s+ K)= (K/T)/(s2+ s/T+ K/T) 可得 wn =√K/T ξ=1/2√K/T 令ξ≥0.5，得 KT≤1 K≤1/T (3-5) 由特征方程Ts2+ s+ K=0知，系统稳定的条件是 K0 T0 (3-6) 特征根的实部是-1/(2T)，令-1/(2T)-2，得 T1/4 (3-7) 由式（3-5-3-7）可绘出所要求的参数范围，如例图3-14所示。 3-11b 设控制系统的结构图如图 3-15所示，其输入信号为单位斜 坡函数（即r(t)=t）.要求：(1)当 =0和时，计算系统的暂 态性能（超调量和调节时间） 以及稳态误差；（2）若要求系统的单位阶跃相应的超调量％＝16.3，峰值时间＝1s，求参数和的值。以及这时系统的跟踪稳态误差；（3）若要求超调量＝16.3％和当输入信号以1.5度/秒均匀变化时跟踪稳态误差＝0.1度，系统参数和的值应如何调整？ 解： 由结构图可得，系统的开，闭环传递函数为 （3-8） 可见它时一个二阶规范系统，系统的开环增益为K＝Kv＝ （1）当K1=0和=0（即局部反馈回路断开）时 由3-8式可得这时系统的闭环传递函数为 式中 。于是由二阶系统性能指标表达式，则可求得系统的性能为 （2） 当％＝16.3和＝1s时 由二阶规范系统的暂态性能指标表达式可得 从而解得 而由（式3-8）得 从而可得系统的参数为 K1＝1.316 τ＝0.263 系统跟踪单位斜坡输入信号的稳态误差为 esr2=1/ Kv=1/K=(1+10τ)/(10 K1)=0.28 （3） 当＝16.3％和esr＝0.1度时，由超调量＝16.3％可求得对应的阻尼比为ξ3=0.5，根据题意r(t)＝1.5t。于是由式3-8可得 联立求解，则可求得这时参数的值为：K1 =22.5 τ=1.4 3-12b 图3-16所示的位置随动系数为 1型的，当输入信号为斜坡函数时存 在稳态误差。为了使该系统跟踪斜坡 信号无稳态误差，可采用复合控制的 方式，如图3-17所示。试确定其前 馈补偿装置的传递函数Gc(s)。 解 由结构图可得，系统的误差传递函数为（缺图3-16） 于是在斜坡输入信号r(t)=Rt作用下，系统的跟踪稳态误差为 令则可求得跟踪斜坡信号无稳态误差时，所应引入的前馈补偿