第八章采样控制系统解析.ppt

2、当采样系统中有数字控制器时的脉冲传递函数 第五节 脉冲传递函数 3、有干扰信号时采样系统的脉冲传递函数 第五节 脉冲传递函数 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。 典型采样系统及其输出的Z变换参见 P353表8—5—1 第五节 脉冲传递函数 一、采样控制系统稳定的条件 （一）S平面和Z平面的映射关系 设复变量 则 S平面 Z平面 第六节 线性采样系统的稳定性分析 （二）线性采样系统稳定的充要条件 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 第六节 线性采样系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 双线性变换法 Z和W均为复变量 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 第六节 线性采样系统的稳定性分析 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的右半平面 对应于Z平面单位圆外 W平面 Z平面 第六节 线性采样系统的稳定性分析 劳斯稳定性判据的应用 【例3】 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围 第六节 线性采样系统的稳定性分析 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 第六节 线性采样系统的稳定性分析 整理可得: 列写劳斯表 第六节 线性采样系统的稳定性