第二章数学模型解析.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 重点: 1.数学模型概念及类型 2.系统微分方程的建立方法 3.系统传递函数与微分方程的关系及转 换方法 难点: 1.系统微分方程的建立方法 2.系统传递函数方框图的等效变换 经典控制理论的常用的数学模型 2-1最原始数学模型： 系统微分方程 建立系统微分方程基本步骤： 分析系统组成及工作原理，明确输入、输出量 根据系统所遵循的物理/化学等定律，建立输入、输出量的动态关系 消去中间变量 标准化微分方程 列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 2－2 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性： 2－3 最常用数学模型：传递函数 (transfer function) 特点： 前提：线性定常系统 假设：输入、输出初始条件均为零 定义：输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 一、传递函数的概念与定义 例：若某线性定常系统在单位阶跃输入作用下，输出为 y(t)=1-e-2t+2e-t。 求系统的传递函数。