第二章控制系统的数学模型(第二讲)解析.ppt

第二章 线性系统的数学模型 研究一个自动控制系统，仅仅分析系统的工作原理及其大致的运动过程是不够的，必须进行定量的分析，研究系统各物理量的变化及它们的相互作用和相互制约的关系。 而要进行系统的定量分析和研究，首要条件就是要有合适的数学模型。 控制系统数学模型是对实际物理系统的 一种数学抽象 狭义理解：描述系统各变量之间关系的数学表达式； 广义理解：揭示控制系统各变量内在联系及关系的 解析式或图形表示； [例1]：写出图示一阶RC电路的微分方程。 2-1 线性系统的输入—输出时间函数描述 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例3]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例4]：求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。 K为弹簧的弹性系数， f为阻尼器的阻尼系数，忽略小车与地面的摩擦，试写出以外力F为输入，以位移y为输出的系统微分方程。 [例5] 2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述 一、复习拉氏变换 二、传递函数的概念 2-3 典型环节的数学模型 1.比例环节 2.惯性环节 3.积分环节 4.微分环节 （2）实用微分环节 （3）一阶微分环节(比例微分环节) 5.振荡环节 6.延迟环节(纯滞后环节、迟滞环节) 0 1 1 1 0 1 1 1 ) ( ) ( ) ( a s a s a s a b s b s b s b s R s C s G n n n 0 m m m 0 + + + + + + + + = = - - - - … ... 在零初始条件下，对上式进行拉氏变换得： ∴传递函数： 2.传递函数的性质 传递函数的概念只适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。 传递函数各项系数完全取决于系统的结构和参数，且与系统微分方程各项系数对应相等，而系统本身特性与输入量无关，因此传递函数可以描述系统的动态特性，与系统的输入量大小和形式无关。 传递函数是在零输入条件下定义的，故它不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。 2.传递函数的性质 传递函数不说明所描述系统的物理结构，不同的物理结构，只要它们的动态特性相同，就可以用同一传递函数来表示。这是实验室进行模拟实验的理论基础。 传递函数只描述系统或环节的外部输入、输出特性，额不能反映其内部所有信息。同一个物理系统，去不同的变量作为输入和输出，得到的传递函数可能不同。一个传递函数只能描述一个输入对一个输出的关系，至于信号传递过程的中间变量，用一个传递函数无法全面反映。 只要把微分方程中的微分算子 用复 dt d 变量s表示，把c(t)和r(t)换成相应的象函 数C(s)和R(s)，即可方便的求得系统的传 递函数。反之亦然。 传递函数与线性常系数微分方程一一对应： 传递函数是s的有理分式，分母多项式称为系统的特征多项式。一个实际的即物理上可以实现的线性集总参数对象，总有分子的阶次m小于或等于分母的阶次n 。此时称为n阶系统。 3.传递函数的几种表达形式 表示为有理分式形式： 式中： —为实常数，一般n≥m 上式称为n阶传递函数，相应的系统为n阶系统。 表示成零点、极点形式： 式中： 称为传递函数的零点， ——零极点增益 称为传递函数的极点，也称为系统的特征根。 将传递函数的分子、分母多项式变为首一多项式，然后在复数范围内因式分解，得： 分别称为时间常数，K称为放大系数 显然： ， 表示成时间常数形式： 将传递函数的分子、分母多项式变为尾一多项式，然后在复数范围内因式分解，得 所以，线性定常系统的传递函数和脉冲响应函数包含了关于系统动态特性的相同信息。 通过用脉冲输入信号激励系统并测量系统的响应，能够获得有关系统动态特性的全部信息。即脉冲响应也可作为系统的数学模型。 实际上，与数值较大的系统时间常数相比，持续时间很短的脉动输入信号可以看作脉冲输入信号。 从上式可以看出：传递函数是一些基本因子的乘积。这些基本因子就是典型环节所对应的传递函数，是一些最简单、最基本的一些形式。 式中： 或： 或在实数范围内因式分解，得 4.单位脉冲响应 单位脉冲函数 δ(t)= ∞ t=0 0 t≠0 且 单位脉冲函数的拉氏变换： 当系统输入信号为δ(t) 时，系统的输出响应称为脉冲响应，用g(t)表示。 t 0 4.单位脉冲响应 可见，脉冲响应函数g(t) 的拉氏变换就是传递函数。 ∴脉冲响应 即： 由卷积定理知： c(t)= g(t)*r(t) 通