深海底采矿机器运动建模与控制研究.pdf

p再夫学论文 摘要 深海底蕴藏着丰富的矿产资源，对其开发手段的研究，对我国矿产资源的 jr持续利用，及深海作业技术的发展，具有重要的战略意义。深海底采矿机器车 行走于6000m深海底“极稀软”沉积物底质，作业环境为无自然光、海底高压、 未知复杂环境，其控制质量的好坏直接关系我国大洋战略开发的实施质量。为此， 在国家大洋专项基金——国际海底区域研究开发“十五”项目(DYl05—03—02一06) 的资助下，本文重点研究了深海底采矿机器车的建模与控制技术。论文的主要研 究成果包括： 1)深海底采矿机器车运动建模技术 深海底采矿机器车工作于6000m深海“极稀软”沉积物底质，车辆设计的 特殊性和作业环境的特殊性决定了其工作特性与普通履带车辆有所不同。针对深 海底采矿机器车高尖三角齿、大沉陷、高打滑率、稀软海底低速作业的特点，在 特别考虑履齿附加推力、推土阻力、水阻力，并忽略向心力情况下，采用深海底 沉积物特殊环境参数，对机器车牵引力和运动阻力综合计算，建立了深海底采矿 机器车动力学模型；采用机器人坐标系和地面坐标系。考虑深海底采矿机器车左 右履带打滑率对车体姿态的影响，建立了深海底采矿机器车的运动学模型：实现 了对深海底采矿机器车极限环境动力学和运动学系统的有效描述。 针对深海底采矿机器车变量液压泵一定量液压马达容积调速系统参数复 杂，高非线性的特点，将系统分解为电液比例方向阀、变量泵控制液压缸、柱塞 泵和柱塞马达四个子系统分别建模，在此基础上综合建立了深海底采矿机器车液 压驱动系统模型，实现了对深海底采矿机器车液压驱动系统的有效描述。 将上述数学模型进行综合，运用MATLAB语言，建立了基于MALTAB的 深海底采矿机器车运动系统仿真模型，进行了仿真研究，仿真结果验证了模型的 肓效性。 2)深海底采矿机器车关键运动参数在线辨识技术 由于作业环境的未知、深海底沉积物的极稀软且不均匀特性，深海底采矿 机器车作业打滑严重，运动状态不确定性变化大，机器车驱动轮有效半径、左：：占 履带打滑率等关键运动参数难以直接测量。针对该问题，提出了深海底采矿机器 车关键运动参数在线计算模型，该模型通过对机器车左右液压马达压差及左右履 带沉陷的检测，实现对机器车左右履带打滑率及驱动轮半径的在线计算。在此基 础上，取适当状态变量，建立了深海底采矿机器车左右履带打滑率和左右履带驱 p南大学论文 摘要 动轮有效半径的非线性参数估计模型，为深海底采矿机器车关键运动参数的最优 死偏估计奠定了基础。 在深入研究非线性滤波算法的基础上，提出了一种改进的SUKF算法一 FSUKF算法：引入模糊控制算法，根据测量数据的好坏程度，对sigma集调整 弹子进行在线调整，从而使系统理想模型和实际模型更为接近，并采用 Mackey-Glass时间序列模型，验证了FSUKF算法具有更高的估计精度。 最后，采用所提出的模型和算法，进行了深海底采矿机器车关键运动参数 估计仿真研究，仿真结果验证了该种方法的有效性，实现了对机器车关键运动参 数的有效估计。 3)深海底采矿机器车运动控制技术 针对深海底采矿机器车控制系统硬件构成及作业要求，设计了深海底采矿 机器车运动控制系统。该系统由运动规划单元、运动参数估计、轨迹误差计算、 轨迹跟踪控制等模块构成，并分别设计了各部分的功能。 针对通常状态时间轨线规划采用等间隔点，往往不能满足精确控制要求的 特点，提出了一种模糊控制的不等分状态时间轨线规划方法。该轨线规划方法可 根据机器车位置与目标点的距离和角误差，实时调整目标点的距离。 通过对履带式移动机器车轨迹误差的分析，将控制误差分为由左右履带不 对称等引起的内部误差和由地面情况不均匀等引起的外部误差分别考虑，设计了 基于模糊专家的交叉耦合控制器。采用交叉耦合控制器构成机器车速度控制的内 环，以纠正系统内部误差；采用模糊专家控制器构成机器车位移控制的外环，纠 J1三系统外部误差，实现了深海底采矿机器车的精确运动控制。 4)深海底采矿机器模型车实物仿真系统开发 深海底采矿机器车体积庞大，驱动功率高，不宜进行频繁控制系统试验。 为了更好地开展运动控制算法试验研究，开发了小型深海底采矿机器车模型实物 仿真系统，并开展了试验研究。仿照原系统，设计并开发了电动液压驱动系统： 设计并开发了30：