移动机器人caia-i体系结构与运动控制研究.pdfVIP

撼 要 移动辍嚣人是飙嚣入学题一个重要分支，一个完整酾移动执器入蕉统通常 由移动机构、感知系统和控制系统三个部分缀成。本文围绕移动机器人感知系 统瓢控裂系统嚣大方黼，对非缝构环城下轮式穆动规器人薅系结构、传感器镲 号处理与融台、运动控制、定位与避障等问题进行了研究。 本文酋毙对移动枫器人的历史和发展趋势、移动枫器人体系结构期运动挖 制等进行了综述，同时介绍了本文的选题背景、主要研究内容和研究意义。 其次，分辑了移动机器人水平型体系结构和垂直型体系结构的特点及其所 适应的范围，提出了将水平型体系结构和垂宣型体系结构结合起来的基于多DSP 并行处理的混合型体系结构，结合我们研制的移动机器人CAS]AI给出了该混 合型体系结构的软、硬件实现和系统通信网络构成。 第三，提出了一种采用多DSP和CAN总线来控制和处理穆动机器人各类传 感器的方法，给出了移动视器人CASIA—I红外、超声和接近传感器信号处瑷酶 原理和具体实现。对予各类传感器的处理结果，采用D—s证据理论进行了融合。 第四，采糟自适成模糊PID控制方法实瑷了移动税器人CASIA—l髂底层伺 服控制。在分车厅差动轮式移动机器人运动学的基础上，将移动机器人的运动轨 迹分解为直线、旋转釉圆弧三种情况，分裂逡行了运动学分褥；俸为遂运动学 求解的一个例子，给出了机器人实现半径为，的圆弧运动时左右轮所需的速度 和速度差，采庵DSP汇编语畜实现了对移动税器天CSIA!黪运动控键。 筢五，分析了基于光电码盘的嫠动轮式移动机器人定位原理，推导出了移 动褫嚣入CASIA—I壹线、旋转莘霹圆弧运动韵定德公式，绘蠢了移动辊器久CASIA—I 定位系统的具体构成，研究了采用光电码盘实现移动机器人CASIA—I坐标定位 和方向定位静方法。锌对移韵辊器久鸦盘定位静误蓑累积霾越，提出了穆基于 I自定 码盘的定位方法和基于ccD视觉的定位方法摺结合的移动机器人CASIA 位方法。 第六，针对全局环境未知、且存在动、静态障碍物的情况，提出了基于红 外和接近两瑶传感器豹动态避障葵法，实蠛了移动捉爨太CASIA—l翁避薄功黥。 最后，本文对所取得的研究成果进行了总结，并指出需继续开展的工作。 关键词：移动机器人，体系结构，运动控制，定位，避障 Abstract A of researchareasolRobotics MobileRoboticsisone themost important mobilerobotis of andcontrol structure，sensingsystem system moving composed for mobilerobot control wheeled onthe and system working Iiocusingsensingsystem in unknown researchofthe an architectme，sensor environment，the signalprocessing are inthis