变频调速教材要点.docVIP

第一章 概述 岸桥、场桥属于集装箱专用起重设备，与其它起重机一样，其工作方式及负载都有一定的特殊性。其工作负载主要是针对起升机构的吊具及吊具下的集装箱。其工作特点如下： 负载特性有两个特点：⒈ 直上直下，因此是一个位能性负载。当吊某个箱时，此工作循环内负载恒定，在任何转速下负载转矩总是保持恒定，而且负载转矩的方向不随电机的正反向而改变；⒉ 负载的最高有效率是50%，即一个完整的工作循环内有一半的时间是空吊具运行，即使是在带箱的时候，也不都是满负荷起吊额定负载。为了提高生产效率，以及充分利用电动机的功率，通常在轻载时把速度提高，使转速与负载转矩成反比，行成恒功率调速模式。恒功率控制也只是在一定范围内而言的，当负载很低时，受机构机械强度和电气系统特性的限制，转速不可能无限增大。一般恒功率调速范围在额定速度的2~2.5倍。 起升机构和小车机构都是短时间隔的重复连续工作制，既对箱、吊箱、运行、对箱，周期性地起动停止或加减速，间隔很短。这样要求传动系统具有良好的调速性能。除了要有足够的起制动转矩和电机热功率之外，还要考虑转矩和速度的快速响应和电机的良好散热通风。 起升机构下放的过程是一个势能转换成电能的过程，此时电动机处于发电状态；各机构电气减速过程中电机也处于发电状态。如何吸收这部分能量，目前有两种方法：把该能量通过可逆的三相可控桥回馈给电网，或利用能耗(制动)电阻消耗掉。 针对场桥、岸桥如上所述的载荷特性，以前只有直流驱动能满足要求。到二十世纪九十年代，随着半导体技术的发展，大功率的开关元件如IGBT的产生，以及计算机技术在调速系统中的应用和发展，使交流调速可通过微处理器及IGBT实现矢量控制的变频调速。从而使交流变频调速开始用于位势负载，并有取代直流驱动之势。下面分述直流驱动和交流驱动的优缺点。 ㈠ 直流驱动 直流驱动的调速性能好，易实现基速下的恒磁通变电枢电压的调压调速，以及基速上的弱磁恒功率调速； 起动转矩大，动态响应好，有良好的起制动特性。这对于操作及安全生产有很好的帮助； 重物下放时势能转化为电能后易回馈给电网，系统效率高，节省了能源。 这都是为什么首先在场桥、岸桥上使用直流驱动的原因。但直流驱动还存在以下缺点: 与交流电动机相比，直流电动机结构复杂，价格高，维护工作量大，碳刷消耗成本高； 为改善换向器的换向条件，要求直流电机电枢漏感小，电机转子短粗，因而造成飞轮矩大，限制了最高弱磁转速和速度响应时间； 谐波分量大，功率因数较低。在高要求场合要增加谐波吸收及功率因数补偿装置。 ㈡ 交流驱动 与直流电机相比,交流电机具有许多优点： 无碳刷，无换向器(（流子），维护保养工作量小，运行成本低； 转子转动惯量小，因此电机速度响应好，最高速度可比直流电机高； 电机可制成全封闭型,耐恶劣环境性能好。 交流驱动除电机本身的优势外，还有以下优点： 由于使用PWM（正弦脉宽调制）控制方式，从进线处看，功率因数基本上接近1； 具有较小的谐波电流，在进线处可不增加谐波滤波装置。 第二章 直流调速系统 一．直流电动机 直流驱动系统的控制对象为直流电动机，下面简单介绍桥吊上用的最多的它励直流电机的特性。 1．机械特性 它励直流电动机的电路原理图如下所示。 Uˊ Ia M,n RΩ Ra Ea Rf If rΩ Uf 图中Uˊ为电枢的电源电压； Ia——电枢电流； Ea——电枢反电势； Ra——电枢电阻； RΩ ——电枢附加电阻（作起动或调速用）； M——电动机的电磁转矩； N——电动机转速； Uf——励磁电压； If——励磁电流； Rf——励磁绕组电阻； rΩ ——励磁回路附加电阻（用以调节励磁电流，从而改变磁通Φ的大小）。 电枢回路总电阻R=Ra+RΩ，则电动机的转速特性为 U-IaR n = （式1） CeΦ 由电磁转矩公式M=CMΦIa得到Ia=M/CmΦ，代入上式可得到机械特性方程式： U R n = - =n0-βM， 式中n0=U/CeΦ称为理想空载转速； CeΦ CeCmΦ2 β=R/CeCmΦ 称为机械特性的斜率。 由机械特性方程可知，当U、Φ、R为常数时，机械特性是一条以β为斜率的下斜直线，如下图所示。 它表明稳态时电动机的转速n随转矩的增大而降低，也就是说，负载转矩增大时，电动机的转速要下降。特性方程式中的βM表示n随M增大而下降的程度，称为△n，即 R △n=βM= M，于是n又可表示为n=n0-△n CeCmΦ2 n △n △n 0 M0 M Me M 它励直流电动机的机械特性 2．人为特性 根据电机的转速特性工式（式1），可通过改变U、Ф、R?来调速。人