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第五章 控制系统的稳定性分析 §5-1 系统稳定性的概念 另一种表述： 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性也可以这样定义： 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 §5-2 系统稳定的充要条件 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程式的根全部具有负实部。 闭环传递函数的极点全部具有负实部 （位于左半s平面）。 §5-3 代数稳定性判据 一、劳斯稳定性判据 劳斯阵列如下： 劳斯判据的两种特殊情况 2. 某一行所有元素均为零时 §5-4 乃奎斯特稳定性判据 一、米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理 证明：先看一次式 再来研究零点在右半S平面的一次式 二、Nyquist稳定性判据 Nyquist稳定判据表述(一) §5-5 Nyquist判据分析延时系统的稳定性 延时环节是线性环节，机械工程中许多系统中具有这种环节。 一、延时环节串联在闭环系统的前向通道中时 例5-14 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 一、Nyquist图与Bode图的对应关系 二、延时环节并联在闭环系统的前向通道中时 二、利用Bode图判断稳定性 利用Nyquist判据判断使系统稳定的K 值范围。 若采用劳斯判据判断系统稳定的K值范围 说明： 利用Nyquist判据的结论 与 利用劳斯判据所得结论 不一 致，其原因是Bode图用的是渐进线，有误差。 只要 两种方法结论一致。 §5-7 控制系统的相对稳定性 1、相位裕量 2、幅值裕量 当 时， 开环幅频特性 的倒数。 工程实践中，为使系统有满意的稳定储备，一般希望： 说明： §5-8 二阶系统频域与时域的关系(补充) 2. 、wc 与ts关系 作业P196： 5-6(2)(3) 5-8 5-20 5-21 5-25 二阶系统调节时间： ?若γ一定，wc与ts成反比，wc越大，ts越小。开环频域指标wc可反映系统响应快速性，是频域中的快速性指标。 [例2]设Ⅰ型系统的开环频率特性如下图所示。开环系统在s右半平面没有极点，试用乃氏判据判断闭环系统稳定性。 Re Im · [GH] Re Im - - 稳定 不稳定 Re Im Re Im Nyquist曲线刚好通过（-1，j0）点，系统临界稳定。 忽略 忽略 负穿越一次 正穿越一次 负穿越半次 正穿越半次 Re Im 穿越：开环Nyquist轨迹在点(-1，j0)以左穿过负实轴。 正穿越：沿频率w增加的方向，开环Nyquist轨迹自上而下（相位增加）穿过点(-1，j0)以左的负实轴。 负穿越：沿频率w增加的方向，开环Nyquist轨迹自下而上（相位减小）穿过点(-1，j0)以左的负实轴。 半次正穿越：沿频率w增加的方向，开环Nyquist轨迹自点(-1，j0)以左的负实轴开始向下。 半次负穿越：沿频率w增加的方向，开环Nyquist轨迹自点(-1，j0)以左的负实轴开始向上。 在Nyquist图上 在Bode图上 正穿越：在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿w增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿过-1800线。 负穿越：在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿w增加的方向，对数相频特性曲线自上而下穿过-1800线。 半次正穿越：在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿w增加的方向，对数相频特性曲线自-1800线开始向上。 半次负穿越：在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿w增加的方向，对数相频特性曲线自-1800线开始向上。 正负穿越之差为零， 系统闭环稳定 只有半次正穿越， 系统闭环稳定 - 正负穿越之差为1-2=-1 系统闭环不稳定 正负穿越之差为2-1=1 系统闭环稳定 - - - 一、利用劳斯判据判断系统相对稳定性 [S] ? jw 这便是通常所说的相对稳定性，它通过 对（-1，j0）点的靠近程度来度量。 定量表示为： 二、利用乃氏判据分析系统相对稳定性 Re Im · 正相位裕量 Re Im 具有正相位裕量的系统不仅稳定，而且还有相当的稳定储备，可以在 的频率下，允许相位再增加 度才达到临界稳定。 A · · 在Bode图上： 正相位裕量 线以上 正幅值裕量 0dB线以下 正幅值裕量 Re Im · · · 负幅值裕量 负相位裕量