多目标足球机器视觉系统设计.pdfVIP

摘要 摘要 机器人足球赛的开展使得人工智能技术、计算机视觉等领域的研究成果与 实践结合起来。机器人视觉要在一秒内给出十几次甚至几十次球场实体识别的 结果，这种实时性要求属于图像处理的前沿课题。足球机器人平台为人工智能 研究领域，特别是对多智能体系统的研究提供了很好的试验载体。而视觉系统 是其最为基本的，也是最为关键的。个子系统，其研究意义是显然的。 对于计算机视觉系统，实践证明彩色是一个强有力的视觉特性和图像特征。 基于彩色的图像的视觉系统，是切实可行的，而且能克服很多使用几何特性和 灰度强度方法所不能解决的问题。对旋转、比例和分辨率等变化的承受能力， 使它成为图像分割中一个非常有吸引力的信息源。尽管有很多的优点，但它也 存在一些问题。如彩色感知非常依赖于光照，这一现象是基于彩色图像分割所 而临的一个主要挑战。 在视觉系统的设计实现过程中，本文给出了集控式足球机器人视觉系统的 设计依据和技术路线，以及离线和在线算法的总体结构。探讨和分析图像分割 原理和方法以及颜色光学原理，给出了彩色图像分割和处理的原理和分类，并 确定在足球机器人视觉系统中利用分色技术为基础进行彩色图像分割。