嵌入式伺服电机速系统设计.pdfVIP

摘要 嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，其软硬件可配置，对功 能、可靠性、成本、体积、功耗有严格约束的一种专用系统。IEEE对嵌入式系 统的定义是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置一。以嵌入式处理 器和嵌入式操作系统为核心的嵌入式技术是近年来一个新的技术发展方向，目前 已在一些领域得到广泛应用。 1 本文旨在基于ATMEL的ARM920T内核微处理器AT9RM9200，设计一套 嵌入式伺服电机调速系统。 在硬件方面，设计了基于AT91RM9200的核心电路，并扩展了FLASH存储 8200的电 器、SDRAM存储器以及通过PWM端口扩展了基于H桥电路LMDI 机驱动板。 在电机调速算法设计方面，利用2一D系统理论的Roesser模型，阐述了受扰 动的线性时变离散系统迭代学习控制(ILc)问题的一种解决方法。对系统所受 的已知扰动，给出其学习律参数的选取范围以及仅经一次迭代就能实现输出完全 跟踪期望轨迹的参数选取方法；对系统所受的未知扰动，首先对S