PID控制器及设计方法的研究.pdf

浙江工业大学硕二E论文 PID控制器及其设计方法研究 摘要 过程控制中，大量控制系统是由基本PID控制单元组成。它们的性能 直接关系到生产过程的平稳运行和产品的最终质量，与企业的经济效益息 息相关，因而其优化设计具有重要的现实意义。 许多传统设计方法往往仅考虑控制问题的一个方面，如经典的 值的跟踪问题。新的设计方法需要将控制的各方面问题进行综合考虑。 系统稳定是控制器设计首先需要考虑的问题，只有在系统稳定的前提 下，提高其它性能才是有意义的。另外，在控制器实现中，由于各种原因 (如环境温度的变化引起电子元件参数变化，控制器参数往往会偏离理 想设计值，这就要求设计的控制器具有非脆弱性，即当控制器的参数发生 小的摄动时，仍能保证整个闭环系统稳定。 针对上述问题，通过研究，本文所做的主要工作和研究结果如下： 首先就PID控制器的基本原理及其参数整定方法作简要介绍。接着， 对近年来出现的PID控制器优化设计方法作概括性介绍，主要介绍两自由 的方法。其次，针对一类二阶加纯滞后过程，研究非脆弱PID控制器稳定 环系统稳定的PID参数区域，并且在这个区域内利用线性规划的方法确定 非脆弱的PID控制器参数。最后利用三阶水槽液位控制实验装置，验证了 非脆弱PID控制器稳定化设计方法的有效性。 关键词：PID控制，继电反馈，优化设计，鲁棒性，稳定性，菲脆弱性， 线性规划，三阶水槽 浙江工业大学硕士论文 PID Controller andIts Methods Design ABSTRACT Mostof reaI industrial are controIIed processes PID by of thesecontrol are to relatedthe performance systems stable directly operation of of andthe benefitof也e processes，me quality is product great entefprises．It Very for signmcatiVe optimization design． tradition methods considerone ofthe Many a】design only aspect contml the problem．For classical mleof