船舶姿态运动控制平台设计__海浪层设计.pdfVIP

中文摘要 摘要 在海面上航行的船舶，由于受到风、浪、流等海洋环境因素的扰动作用，船， 体不可避免地会发生各种摇摆运动。众所周知，大量的摇摆运动会对船舶的使用 性能和航海性能带来负面的影响。在所有外界环境干扰中，海浪是引起船舶摇摆 运动的主要原因。因此，研究海浪对船舶的扰动愈发引起人们的重视。为了研究 海浪对船舶姿态的影响和方便船舶姿态控制系统的设计，研制了一种在实验室条 件下可以模拟船舶在海面上摇摆运动的船舶姿态控制平台，其主要用于船舶首摇、 横摇与纵摇等船舶姿态的控制研究。 船舶姿态控制平台为半实物仿真实验装置，是一个由三维旋转机械架构试验 台、模型计算机、液压机构及方位角度传感器四部分构成的控制平台，用来模拟 船舶的横摇、纵摇和首摇运动以及模拟风、浪、流对船舶的影响。本船舶姿态控 制平台与传统的纯计算机仿真和其他仿真平台相比，其优势在于平台分为海浪层 和船舶层，且由各自的工控机控制，模型互不干扰，使仿真结果更具说服力。 本文的主要工作是完成控制平台的海浪层建设，研究船舶在不同海况作用下 的姿态运动。首先，论文从控制平台的硬件组成和各个模块的功能，简要介绍平 台的工作原理和平台的基本控制流程；其次，将船舶近似成箱型船，基于傅汝德． 克雷洛夫假设建立了海浪(规则波)作用于船舶的干扰力矩数学模型；最后，利 用TurboC++3．0编写船舶对海浪(规则波)干扰的姿态响应数学模型仿真程序， 调试平台硬件，使平台海浪层的实际运动能够按照数学模型的MATLAB仿真结果 执行，从而实现海浪层对船舶层的干扰。控制平台的设计完成对于设计和验证有 关船舶减摇等控制器的相关算法有相当重要的作用。 关键词：船舶姿态；控制平台；规则波；干扰力矩 英文摘要 ABSTRACT A inthe tothedisturbanceofocean environmental shipsailing sea，due factors， as such and a of motion．Itis wind，wavecurrent，will inevitablyplacevarietyswaying wellknownthatalotof motion adverseeffectsonthe swayingbrings ship’S properties and allexternal isthemaincauseofthe performance．Indisturbances，wave ship onwaveinterferenceona has motion．Therefore，the been swaying study ship paid moreandmoreattention．Inorderto the ofwaveonthe attitude studyimpact ship motionandfacilitatethe attitudemotioncontrol a ship