面向焊接作业的工业机器人控制软件二次开发.pdfVIP

摘要 面向焊接作业的工业机器人控制软件二次开发 硕士研究生：王海俊 导师：马旭东教授 东南大学自动化学院2012 摘要 焊接机器人是焊接制造领域最重要的自动化工具之一。国内集成应用的焊接机器人多为国外品 牌，开发应用面临模块化封装问题，因此充分利用成熟的机器人控制软件平台是实现量产高性能国 产化机器人的丰要途径。本文结合江苏省科技成果转换及产业化项目工作，系统地研究基于 KeMotion通用机器人控制器的二次开发技术，在昆山1号11轴机器人平台上进行应用软件设计丌 发，实现机器人焊接系统基本功能。 应用对象为1l轴焊接机器人系统，由6轴关节型机器人、3轴龙门架移动装置、2轴变位机、 焊接机构和KEBA机器人控制系统组成。机器人焊接控制系统面向机器人焊接作业程序管理与参数 配置，包括机器人焊接功能与焊接过程控制。焊接软件开发平台采用机器人控制语言(TeachTalk)、 61131．3标准的软PLC语言，以实现机器人焊接指令开发和应 用户层编程语言(KAIRO)及基于IEC 用编程，并在此基础上应用高性能的接触传感和电弧传感，检测焊接工件位置偏差，调整运动状态， 实现焊接工件焊缝偏差纠正。 论文首先在研究及分析KEBA机器人控制系统硬件架构与软件层次的基础之上，阐述机器人与 KeMotion控制器集成应用的特点与方案；结合焊接机器人扩展功能开发的实现过程，提出KeMotion 机器人控制器软件二二次开发方法和实现原理，并结合基本需求，设计给出了接触寻点算法，实现了 冷焊丝的三方向传感方案和软件计算；接着详细论述了11轴应用系统典型应用软件的开发，采用机 器人运动控制语言与软PLC相结合，给出了弧焊功能的摆动控制软件二次开发方案，详细论述了基 于上述控制器环境的典型焊接专用指令与扩展模块的设计与实现；引入电弧跟踪协调控制算法，结 合基于起始点自动纠偏的控制软件设计方案，实现了V型坡口的焊缝自动纠偏功能：最后实验验证 了方法的有效性以及系统的实用性。 关键词：工业机器人弧焊KeMotion控制器应用程序 二次开发 Abstmct CustomizedSoftware Robot DevelopmentforArc--WeldingSystem WANG Haijun MA Xudong，Supervisor SchoolofAutomation，Southeast University，2012 Abstract robotsareessentiaJ toolsfor WeHiog productionweldingprocess robotsfromfamous mto robot oftheir foreigncompanies锄．ewidelyintegratedweHiogproductsdespite for full ofadvancedroboticcontrolsoftware modules’encapsulationapplications．Takingadvantage system isoneofthe toacceleratethehomemadeforrobot and the ways