简单的PID参数整定概述.pptVIP

宁波万华岗位技能课程 秦亚运 万华化学培训课件 简单的PID控制 目前状况 PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。 简单的PID控制 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统 开环控制系统： 被控对象的输出(被控制量)对控制器的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。 闭环控制系统： 被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈，若极性相同，则称为正反馈。 一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。  简单的PID控制 PID控制器一般包括： 单回路PID、串级、前馈、均匀、比值、分程、选择或超驰控制等。 特点： 基本上不需要对象的动态模型、结构简单、在线调整方便。在很多情形下，PID 控制可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。 简单的PID控制 简单控制回路是由一个控制器、一个变送器(测量仪表)、一个执行器(控制阀)和一个被控对象所组成的控制回路。也称为单回路控制系统。 被控对象 控制器 执行器 测量变送 简单的PID控制 PID 三作用调节器 PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 偏差e(t) =测量值（PV）- 设定值（SV） 可调参数：比例度δ（P）、 积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） 简单的PID控制 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。? 随着比例系数增大，超调量增加，系统响应加快，比例控制作用就越强，同时会产生稳态误差，但不能消除。 简单的PID控制 稳态误差：当系统从一个稳态过度到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。稳态误差为期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。控制系统的稳态误差越小说明控制精度越高。因此稳态误差常作为衡量控制系统性能好坏的一项指标。 简单的PID控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。 对一个自动控制系统，为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 积分（I）控制 简单的PID控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 ? 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 微分（D）控制 简单的PID控制 BKCAL_IN 是来自下游功能块的 BKCAL_OUT 作为一个功能块无扰动传递的输出的值和状态。如果PID在串级里是另一个控制器的主回路，这个连接很重要。没有这个连接，副回路控制器不转换到CAS并且主PID不会激活。 CAS_IN 是来自另一个功能块的远程SP值。 FF_VAL是前馈控制输入值和状态。 IN是到来自另一个功能块过程变量（PV）的连接。 DELTAV系统PID模块组态简介 简单的PID控制 SIMULATE_IN是功能块用来在仿真使能时替代模拟测量值的输入值和状态。 TRK_IN_D初始化外部跟踪功能。 TRK_VAL是缩放后应用到OUT的值。 BKCAL_OUT是送到上游功能块来防止积分饱和，提供闭环控制无扰动传递的值和状态。 OUT是功能块输出的值和状态 DELTAV系统PID模块组态简介 简单的PID