小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发.pdf

第3l卷第6期 机器人 ROBOT V01．31，No．6 2009年11月 Nov．．2009 文章编号：1002-0446(2009)-06-0586-08 小型仿人机器人THBIP．II的研制与开发 伊强1，陈恳1,2，刘 莉1,2，付成龙1,2 (1．清华人学精密仪器与机械学系，北京100084；2．清华大学摩擦学国家重点实验室，北京100084) 摘要：为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题，并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境 结构实现机器人的小型化，其控制系统为典型的分布式控制系统．同时，本文建立了THBIP．II三维仿真甲台，基于 力矩最优的3D参数化步态规划方法，成功实现J，步长为15cm、步速为0．075m／s的平地行走和稳定的踢球动作． 关键词：仿人机器人；模块化；双足步行；零力矩点 中图分类号：TP24 文献标识码：B Researchand ofKid--SizeHumanoidRobotTHBIP·-II Development YI Kenl，一，LIULil，一，FU Qiang‘，CHEN Chenglon91，2 Instrumentsand (1．DepartmentofPrecision Mechanology，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China； 2．TheState Key 100084，China) LaboratoryoyTribology，蹦nghuaUniversity,Baiting Abstract：Tosolvetechnical inminiaturizationand ofhumanoidrobot，andhumanoidrobot problems integration apply inunstructuredhumanIifeenvironment．anewkid-sizehumanoidrobotTHBlP．1IiS itS developed．andsystemconfiguration is mechanical and hasa of700 structure，control mm,a introduced，including systemsensingsystem．THBIP—IIheight of 24 of weight18 and freedom．Tofulfillitsminiaturization，modularizediointsandtransmissionstructures kg degrees are with beltandharmonicreducer a distributedcontrolis initscontrol synchronous adopted．andtypical adopted system．