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Company Logo 五、不同驾驶特性的驾驶员行车安全仿真试验 5.2、不同类型驾驶员的行车状况仿真试验 （1）基于不同驾驶员生理心理特性的行车状况仿真结果 不同反应类型的非熟练的驾驶员控制的车辆行驶状况 不同反应类型的熟练的驾驶员控制的车辆行驶状况 不同反应类型的非熟练的驾驶员控制的车辆行驶状况细节图 不同反应类型的熟练的驾驶员控制的车辆行驶状况细节图 Company Logo 三种不同反应类型中，轻率型驾驶能力较弱，敏捷和慎重型驾驶能力较强。 熟练驾驶员驾驶能力更强，能够更好的完成道路轨迹的跟随任务。 试验条件的设定 试验道路：干燥路面 车速：80Km/h匀速行驶。 驾驶员模型：根据第四章中给出的驾驶特性表征参数范围设定不同类型驾驶员模型的参数取值，并根据第二、三章中介绍的误差分析法和复杂参数辨识，计算得到不同类型驾驶员模型参数。 五、不同驾驶特性的驾驶员行车安全仿真试验 5.2、不同类型驾驶员的行车状况仿真试验 （2）考虑驾驶员疲劳程度的行车状况仿真结果 不同疲劳程度的驾驶员控制的车辆行驶状况 Company Logo 熟练正常非熟练正常熟练疲劳非熟练疲劳。疲劳驾驶时车辆的侧向位移、侧向加速度和方向盘转角变化加剧，更容易出现车辆驶出路外的情况。 五、不同驾驶特性的驾驶员行车安全仿真试验 5.3、不同类型驾驶员在弯道上的行车安全仿真试验 （1）正交试验设计 试验目的：判断各类驾驶员模型在不同的平曲线半径的路段行驶时，控制车辆跟随道路中心线轨迹的能力。 试验指标：选择部分点所在位置的车辆实际行驶轨迹与道路中心线轨迹之差的绝对值取平均值 式中： yi为车辆在第i点的侧向位移， Yi为车辆在第i点的道路中心线轨迹的侧向空间位置（即道路模型建模窗口中的Y值）， n为取值点的总数。 表头设计：试验中的四个因素不考虑交互作用，可以选取L12(3×24)正交表，试验因素可以任意安排在正交表的各列，表头设计如下表5所示。 Company Logo 试验因素：驾驶员的反应特性A（1、轻率；2、敏捷；3、慎重）、疲劳程度B（1、正常驾驶；2、疲劳驾驶）、熟练程度C（1、非熟练；2、熟练）和道路的平曲线半径D（1、3200m；2、2500m）。 因素数 试验因素 试验指标 1 2 3 4 5 3 A B C D 空列 J 五、不同驾驶特性的驾驶员行车安全仿真试验 5.3、不同类型驾驶员在弯道上的行车安全仿真试验 （2）正交试验结果分析——极差分析 因素 试验号 A B C D 空列 试验指标J 1 1 1 1 1 1 0.2835 2 1 1 1 2 2 0.3683 3 1 2 2 1 1 0.3805 4 1 2 2 2 2 0.5674 5 2 1 1 1 2 0.2031 6 2 1 2 2 1 0.2209 7 2 2 1 2 1 0.6347 8 2 2 2 1 2 0.3424 9 3 1 2 1 1 0.146 10 3 1 2 2 2 0.206 11 3 2 1 1 2 0.4397 12 3 2 1 2 1 0.6724 分析变量 试验因素 A B C D 空列 K1 1.5997 1.4278 2.6017 1.7952 2.3380 K2 1.4011 3.0371 1.8632 2.6697 2.1269 K3 1.4641 k1 0.3999 0.2380 0.4336 0.2992 0.3897 k2 0.3503 0.5062 0.3105 0.4450 0.3545 k3 0.3660 极差R 0.0496 0.2682 0.1231 0.1458 0.0352 调整差R’ 0.0516 0.4664 0.2141 0.2536 0.0612 主次顺序 B﹥D﹥C﹥A 优组合 A2B1C2D1 驾驶员控制车辆道路跟随能力极差分析表 B（疲劳程度）﹥D（道路线形）﹥C（熟练程度）﹥A（驾驶员反应特性） 优组合：敏捷型熟练正常驾驶的驾驶员在平曲线半径大的路段控制车辆跟随道路轨迹的能力最强。 （2）正交试验结果分析——方差分析 驾驶员控制车辆道路跟随能力放差分析表 分析变量 试验因素 试验指标J A B C D 空列 K1j 1.5997 1.4278 2.6017 1.7952 2.3380 T=4.4649 K2j 1.4011 3.0371 1.8632 2.6697 2.1269 K3j 1.4641 K1j2 2.5590 1.9678 6.7688 3.2227 5.1089 T2=19.9353 K2j2 1.9631 9.2240 3.4715 7.1272 4.7948 K3j2 2.1436 SSj 0.0051 0.2040 0.0454 0.0636 0.00