第3章时间响应分析_2祥解.pptVIP

KA增大， tp减小， tr减小，可以提高响应的快速性，但超调量也随之增加，仅靠调节放大器的增益，即比例调节，难以兼顾系统的快速性和平稳性，为了改善系统的动态性能，可采用比例－微分控制或速度反馈控制，即对系统加入校正环节。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 . 0 1 . 2 1 . 4 ) 1500 ( 2 . 0 = = A K x ) 200 ( 545 . 0 = = A K x ) 5 . 13 ( 1 . 2 = = A K x 单位脉冲响应：可由阶跃响应求导数得到 3.5 高阶系统 【定义】：用高阶微分方程描述的系统。 特征方程有n个特征根，其中n1个为实数根，n2对为共轭复根，应有：n=n1+2n2 因此特征方程可以分解为n1个一次因式 及n2个二次因式 设系统传递函数的m个零点为-zi（i=1,2,…, m），则系统的传递函数可写为 其中，第一项为稳态分量，第二项为指数曲线（一阶系统），第三项为振荡曲线（二阶系统）。因此，一个高阶系统的响应可以看成是多个一阶环节和二阶环节响应的叠加。 闭环主导极点的概念 【定义】：高阶系统中，离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定，称为主导极点。 可将主导极点为共轭复数的高阶系统，降阶近似作二阶系统来处理。 Re s1 s2 s3 Im s4 s5 3.6 系统的误差分析与计算 3.6.1 系统误差的概念 “准确”：输出量精确地达到期望值。 “误差”：期望数值与实际数值之差。 误差产生的原因： 元件老化、磨损、非线性等原因； 随机干扰带来的误差； 系统结构等固有因素决定的误差。 系统误差的组成：瞬态＋稳态 系统的“误差”：以系统输出端为基准来定义的， 系统的“偏差”：以输入端定义的。 系统的“误差”:以系统输出端为基准来定义的。 系统的“偏差”：以输入端为基准定义的。 G(s) H(s) Xi(s) xi(t) B(s） b(t) E(s) ?(t) Xo(s) xo(t) - 单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差！！！ G(s) H(s) Xi(s) xi(t) B(s） b(t) E(s) ?(t) Xo(s) xo(t) - 由终值定理得稳态偏差为： 由上可知，稳态偏差不仅与系统的特性（系统的结构与参数）有关，而且与输入信号的特性有关。 稳态偏差 G(s) H(s) Xi(s) xi(t) B(s） b(t) E(s) ?(t) Xo(s) xo(t) - 由终值定理得稳态误差为： 稳态误差 3.6.2 稳态偏差的计算 设系统的开环传递函数 式中，?为串联积分环节的个数，或称系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 若记 则可将系统开环传递函数表达为 系统的型别 工程上一般规定： ?=0，1，2时分别称为：0型，I型和II型系统； 型别愈高，稳态精度愈高，但稳定性愈差，因此，一般系统不超过III型。 （1）单位阶跃输入时系统的稳态偏差 （2）单位斜坡输入时系统的稳态偏差 （3）单位加速度输入时系统的稳态偏差 （1）单位阶跃输入时系统的稳态偏差 结论 I型或以上的系统（开环传递函数中有积分环节），对阶跃输入的响应是无差的。 0型系统（没有积分环节）对阶跃输入的响应有差的。 为了减少误差，应当适当提高放大倍数，但过大的K值，将影响系统的相对稳定性。 （2）单位斜坡输入时系统的稳态偏差 称为速度无偏系数。 ， ， ， u(t)=Rt y(t) t Ⅰ型系统的速度误差 0型系统不能跟随斜坡输入； I型系统虽然能跟随斜坡输入，但是有差； II型或高于II 型的系统，对斜坡输入的响应是无差的。 结论 （3）单位加速度输入时系统的稳态偏差 u(t)=0.5Rt2 y(t) t Ⅱ型系统的加速度误差 当输入为加速度信号时，0型、I型系统不能跟随，II型系统为有差； 若要无差，则需要采用III形或高于III的系统。 结论 系统的型别 系 统 的 输 入 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位加速输入 0型系统 ∞ ∞ I型系统 0 ∞ II型系统 0 0 【总结】 ① 增加型别将提高系统准确度；然而增加开环传递函数中积分环节数目，系统稳定性将变差（开环传递函数中包含两个以上积分环节时，要保证系统的稳定性不容易，实际上也极少采用）。 ② 增大K可有效提高系统的准确度，但也会使系统稳定性变差，因此稳定性与准确性是矛盾的，需统筹兼顾。 ③ 根据线性系统叠加原理，可知当输入信号是上述典型信号的线性组合时，即 输出量的稳态偏差应是它们分别作用时稳态偏差之和。 ④ 单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误