第3章时间特性分析法祥解.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 极点距虚轴的距离决定了其所对应的瞬态分量衰减的快慢，距离虚轴越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?nk ） 1、系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 系统零点分布对时域响应的影响 2、通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 闭环主导极点 在高阶系统的闭环极点中， 1.如果距虚轴最近的闭环极点，其周围没有零点; 2. 其他闭环极点与该极点的实部之比超过五倍以上; 则这种极点称为闭环主导极点。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 例3-7 某系统闭环传递函数为 试求系统近似的单位阶跃响应。 解：对分子分母分解因式得 极点为 p1,2= -10?j71.4，p3=-20，p4=-60 零点为 z1=-20.03 从图3-26中可以看出，由于极点p3和零点z1非常接近，因此他们对系统的作用会相互抵消；另外极点p4离虚轴的距离是极点p1,2离虚轴距离的6倍。 因此极点p4对系统的影响可以忽略。极点p1,2是主导极点，因此系统的响应主要由主导极点来决定，当考虑主导极点削去(s+60)时，只去掉s，保证静态增益不变。 图3-26 极点零点分布图 四阶系统 → 二阶系统 故本系统可以近似看成具有传递函数为 高阶系统响应曲线的一些例子示于图3-20中。这些响应曲线都是由一些振荡曲线和负指数衰减曲线叠加而成。其稳态项由输入量X(s)的极点决定，而响应曲线的类型和形状，决定于闭环极点和零点。闭环极点决定了响应曲线的类型和衰减速度，闭环零点则影响瞬态响应曲线幅度的大小。 图3-25 高阶系统的阶跃响应曲线 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 令上式为零，整理可得 即 ?d tp=n? (n=0，1 ，2 ，.......k ) 因为峰值时间对应于第一次峰值超调量，所以 （3-35） 因阻尼振荡周期Td=2?/?d, 故峰值时间tp等于阻尼振荡频率周期的一半 。 从式（3-35）可以看出，当?一定时， ?n越大，tp越小，反应越快，当?n一定时，?越小，tp也越小。 2.峰值时间tp 根据（3-23）式，将 y(t) 对时间求导，并令其等于零，可求得峰值时间tp即 3.最大百分比超调量 Mp% 最大百分比超调量发生在峰值时间tp处，所以按定义 由图3-18可知 上式表明，最大百分比超调量Mp%只是阻尼比?的函数，而与无阻尼自然频率?n无关，?越小，Mp%越大，当?=0时，Mp%=100%，而当增大到?=1时，Mp%=0。 所以 因此 （3-36） 图3-19 二阶系统Mp%与?的关系 4.调整时间ts 为确定调整时间ts简单起见，常用二阶系统单位阶跃响应的包络线代替响应曲线。如图3-20所示。 图3-20 二阶系统单位阶跃响应的包络线 曲线 是该阶跃响应的包络线。包 络线的时间常数为 。瞬态响应的衰减速 度，取决于时间常数的 数值。 若响应曲线进入到稳态值的±5%的范围时，由图3-15可得 解出?n ts，即为 当?较小时，由上式得 （3-37） 如果响应曲线进入到稳态值的±2%的范围里，用同 样方法，可导出 (3-38) 由此可见，??n大，ts就小；当?n一定时，ts与?成反比。这与tp、tr和?的关系正好相反。通常?值是根据最大百分比超调量Mp%来确定， 所以调整时间ts可以根据无阻尼自然频率?n来确定。这样，在不改变最大百分比超调量Mp%的情况下，通过调整无阻尼自然频率?n，可以改变瞬态响应的时间。 5.振荡周期Td及振荡次数N 或 而振荡次数为 当稳态误差为?