第3章步进电动机传动控制祥解.pptVIP

3.2.2 步进电动机的环形分配器 环形分配器是根据指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加到放大器上，使各相绕组按一定的顺序和时间导通和断开，并根据指令使电动机正转或反转，实现确定的运行方式。环形分配器可以由硬件和软件两种方式实现。 1. 硬件环形分配器 硬件环形分配器由门电路和双稳态触发器组成的逻辑电路构成。 （1）集成脉冲分配器 CH250是专为三相反应式步进电动机设计的环形分配器。这种集成电路采用CMOS工艺，集成度高，可靠性好。它的管脚图及三相六拍工作时的接线图如图3.9所示。 CH250有A、B、C三个输出端，当输入端CL或EN加上时钟脉冲后，输出波形将符合三相反应式步进电动机的要求。 若采用CL脉冲输入端时，是上升沿触发，同时EN为使能端，EN＝1时工作，EN＝0时禁止。反之，采用EN作时钟端，则下降沿触发，此时CL为使能端，CL＝0时工作，CL＝1时禁止。 R和R*分别为双三拍运行和六拍运行的复位端。当R加上正脉冲，ABC的状态为110，而R*加上正脉冲后，ABC的状态为100，以避免ABC出现000或111非法状态。 2. 软件环形分配器 一般微机系统需要进行如下设置： 设置输出接口 设输出口的A0接U相；A1接V相；A2接W相。 设计环形分配子程序 在存储器中建立环形分配表。 设计延时子程序 设计延时子程序来控制步进频率。 表3.6 环形分配表 存储元件地址 单元内容 对应通电相 K＋0 K＋1 K＋2 K＋3 K＋4 K＋5 01H（0001） 03H（0011） 02H（0010） 06H（0110） 04H（0100） 05H（0101） U UV V VW W WU 3.3 步进电动机的驱动电路 3.3.1单电压限流型驱动电路 步进电动机一相的驱动电路如图3.12所示。这种电路的特点是线路简单，成本低，低频时响应较好；缺点是效率低，尤其在高频工作的电动机效率更低。在实际中较少使用，只有在小功率步进电动机且在简单应用中才使用。 3.3.2 双电压驱动电路 双电压驱动电路习惯上称为高低压切换电路，其最后一级如图3.13a所示。这种电路的特点是电动机绕组主电路中采用高压和低压两种电压供电，一般高压为低压的数倍。适用于大功率和高频工作的步进电动机，优点是功耗小，起动力矩大，突跳频率和工作频率高，缺点是低频振荡加剧，波形呈凹形，输出转矩下降；大功率管的数量多用一倍，增加了驱动电源。 3.3.3 斩波驱动电路 斩波电路的出现是为了弥补双电压电路波形呈现凹形的缺陷，改善了输出转矩的下降，使励磁绕组中的电流维持在额定值附近，其电路图和输出波形图如图3.14所示。 3.3.4 升频升压驱动电路 为了减小低频振动，应使低速时绕组电流上升的前沿较平缓，这样才能使转子在到达新的稳定平衡位置时不产生过冲，而在高速时则应使电流有较陡的前沿，以产生足够的绕组电流，才能提高步进电动机的带载能力。这就要求驱动电源低频时用较低的电压供电，高频时用较高的电压供电。升频升压驱动电路可以较好地满足这一要求。 3.3.5 细分驱动电路 如果要求步进电动机有更小的步距角，更高的分辨率(即脉冲当量)，或者为减小电动机振动、噪声等原因，可以在每次输入脉冲切换时，只改变相应绕组中额定的一部分，则电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分，转子的每步运行也只有步距角的一部分，绕组电流分成数个台阶，则转子就以同样的次数转过一个步距角，这种将一个步距角细分成若干步的驱动力法，称为细分驱动。 细分驱动电路的特点： 不改变电动机结构参数的情况下，能使步距角减小，但细分后的齿距角精度不高，且驱动电源的结构也相应复杂。 使步进电动机运行平稳，提高均匀性，并能减弱或消除振荡。 目前实现细分阶梯波供电的方法有： 先放大后叠加，如图3.16a所示。 先叠加后放大，如图3.16b所示。 3.4 步进电动机的控制 步进电动机的工作过程一般由控制器控制，控制器按照设计者的要求完成一定的控制过程，使驱动电源按照要求的规律驱动电动机运行。简单的控制过程可以用各种逻辑电路来实现，但线路复杂，控制方案难以改变。目前，主要采用单片机作为步进电动机的控制器进行控制，很好地克服了硬件逻辑线路控制器的缺点。 3.4.1 步进电动机的开环控制 串行控制 具有串行控制功能的单片机系统与步进电动机驱动电源之间具有较少的连线。这种系统中，驱动电源中必须含有环形分配器，其功能框图如图3.25所示 并行控制 用微机系统的数条端口线直接去控制步进电动机各相驱动电路的方法称为并行控制。在驱动电源内，不包含环形分配器，其功能必须由微机系统完成。系统实现脉冲分配器的功能又有