机电一体化第二章要点.ppt

6．自补偿原理 通过选择系统元件及其在系统中的配置来自行实现加强功能的相互支持作用，称为自补偿。自补偿在正常情况(额定载荷)下有加强功能、减载和平衡的含义，而在紧急情况(超载)下有自保护和救援的含义。 常见的自补偿原理应用形式有：自增强、自平衡和自保护： （1)自增强。当辅助效应与初始效应的作用方向相同时，使得总效应加强，就是所谓自增强。 在正常工作状态下辅助效应与初始效应的作用方向相同，总效应为两者之和。如图高压容器检查孔盖的设计。图(a)拧紧螺杆，使端盖2紧贴在密封件3上，形成初始效应。工作时间，内部高压P作用在端盖2上，加强密封效果，产生辅助效应。总效应是两者叠加．使密封自增强。图(b)是自损结构。效应相互抵消，密封效果不好。 工作时，工件1受到一个F2力，该力使工件与偏心轮之间产生一个使偏心轮顺时针转动的趋势，该趋势与Fl力的作用同向。故增大了夹紧力F的作用，且该作用随着F2的增大而增大。 图自增强作用的密封装置，压力P使带锥面圆盘l更紧密地压在密封2上，这就是利用主参数压力P产生了增强密封的辅助作用。 （2）自平衡。自平衡通常是使正常载荷下的辅助效应同初始效应相反并达到平衡或部分平衡状态，以克服不利影响。 如图所示。当竖轴1的转速升高而超过要求的转速时，重锤2会自动抬起，带动滑套3和杠杆系统4使阀门5转动以减少蒸汽通过量。从而降低蒸汽机的转速以恢复到正常值。若杠杆4联结其它机构，通过不同原理可调节其它机械的转速。 （3）自保护。超载时，特别是超载有可能反复出现时，采取自动防止破坏的措施同采取保护性破坏或采用持殊的防护装置相比更为合理。有时，采取一定的结构措施就可实现自动保护。例如：摩擦离合器中的摩擦片，由于超载而打滑．使得离合器输入和输出端脱开，停止运动。高压锅当压力超过时，易熔塞失效，内部压力减小，保护高压锅 不受损。 7．稳定性原理 所谓系统的结构稳定是指当出现干扰，使系统状态发生改变的同时，会产生一种与干扰作用相反的、使系统恢复稳定的效应。 汽缸压力和作用在活塞杆上的工作抗力对活塞的状态的不同影响。 对于热膨胀变形而产生的干扰，需要在结构设计中采取措施，使之消除。如图a)结构，由于轴发热伸长，使轴承内部的游隙缩小甚至卡死，造成工作不稳定；图b)则不会。 下图是几种加强结构稳定性的措施。 8．降低噪声原理 根据我国“工业企业卫生标准”的规定，生产车间和作业场地噪声不得超过85dB(90dB)，机床噪声应小于75~85dB，小型电机为50~80dB，汽油发动机为80dB，家用电器如电冰箱应控制噪声小于45dB，而洗衣机噪声则应小于65dB。 2.4机电一体化控制系统设计 2.4.1微机控制系统硬件与软件抉择和权衡 2.4.2微机控制系统的设计思路 2.4.3微型计算机选择 2.4.4 总线技术 2.4.5 PC总线工控机 控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。 例如，假设有一个汽车的驱动系统，汽车的速度是其加速器位置的函数。通过控制加 速器踏板的压力可以保持所 希望的速度(或可以达到所 希望的速度变化)。这个汽 车驱动系统(加速器、汽化 器和发动机车辆)便组成一 个控制系统。 为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。例如，用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表示。在确保稳定性的前提下，要求系 统的动态性能和稳态性能好，即： 动态过程平稳（稳定性）； 响应动作要快（快速性）； 跟踪值要准确（准确性）。 控制系统已被广泛应用于人类社会的各个领域。在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的控制系统。在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制系统，以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。在农业方面的应用包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。 　 在控制系统的设计中，有两个最重要的环节，即控制方案的设计和控制器的整定。控制方案选择的不好，即使使用再先进的仪表，都不可能完成预定的控制任务。在控制系统确定之后，控制器参数的整定就成为决定控制质量的决定因素。求取能达到控制性能指标要求的控制器的参数的过程，称为控制器参