焊接自动控制原理要点.ppt

1 自动控制技术及应用 什么是自动控制？是指在没有人直接参与的情况下利用外加的设备或装置使机器设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。 什么是自动控制技术？在现实生活中的各个领域应用自动控制这种方法进行工业生产或其它用途，使之成为一种技术。 应用：从工业生产到经济、生物、医学、到航空、导弹、机器人、核动力等高科技领域。 什么是自动控制理论？研究自动控制共同规律的技术科学。发展初期以反馈理论为基础，主要应用于工业控制。 什么是反馈？把输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。 人取书的反馈控制系统 负反馈：反馈信号与输入信号相减，使偏差越来越小。 正反馈：反馈信号与输入信号相加。 我们通常所说的反馈控制采用负反馈。 一个完整的控制系统包括被控对象和控制装置两大部分，控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成。 测量元件：检测被控制的物理量 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量 比较元件：把被控量的实际值与参据量相比较，得到 偏差信号 放大元件：将偏差信号进行放大，用以推动执行元件。 执行元件：直接推动被控对象，改变其输出量 校正元件：为改善系统性能增加的补偿元件 反馈控制方式：按偏差进行控制，减小或消除偏差 抑制任何内外扰动对被控量的影响 控制精度高，元件多、结构复杂等 按控制方式分：反馈控制、开环控制、复合控制 按系统功能分：温度控制、压力控制、位置控制、液位控 制等，即被控量类型 按元件类型分：机械、电动、气动、液压、生物等 按系统性能分：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 确定与不确定等。 按参据量变化规律分：恒值、随动、程序 1 什么是数学模型？ 描述系统内部物理量之间关系的数学表达式。 2 数学模型有多种形式： 时域数学模型：微分方程（连续系统） 差分方程（离散系统） 状态方程 复域数学模型：传递函数、结构图 频域数学模型：频率特性 建立控制系统的数学模型是分析和设计控制系统的首要工作。 例： ? 部分分式展开法 控制系统的主要部件（元件）： 给定电位器、运放K1、运放K2、功率放大器、直流电动机、减速器、测速发电机 练习2：已知系统的传递函数为： 求在单位阶跃输入作用下系统的输出响应c t 。 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后可写成： 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后也可写成如下因子连乘的形式： 例1：已知系统的传递函数为： 例2：具有相同极点但不同零点的传递函数分别为： 自学：单容水槽、双容水槽、电加热炉等 信号线：带有箭头的直线，表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 例1. 化简下列方框图，并求系统的传递函数。 拉氏变换及反变换 定义，部分分式展开法 微分方程—时域数学模型 通式、建立、求解 传递函数—复域数学模型 定义、性质、两种写法 结构图与信号流图 结构图化简、梅森公式 闭环传递函数与开环传递函数 1 典型输入信号 使用典型的输入信号只是为了分析和设计的方便。采用典型的输入信号，可以使问题的数学处理系统化，可以由此去推知更复杂输入下的系统响应。 2 动态过程和稳态过程 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 3 动态性能和稳态性能 在典型输入信号作用下，系统的性能指标由动态性能和稳态性能两部分组成。 其动态性能指标为： 其动态性能指标为： 结论： 动态性能指标反映了系统的响应速度和阻尼程度，稳态性能指标反映了系统的控制精度。 1 一阶系统的数学模型 什么是一阶系统？ ① 以一阶微分方程作为运动方程 ② 闭环传递函数 结论： 时间常数T决定了曲线的形状，反映了系统的惯性； T越小，系统惯性越小，响应过程越快。 1 二阶系统的数学模型 什么是二阶系统？ ① 以二阶微分方程作为运动方程 ② 闭环传递函数 为系统的开环增益。 k有所减小,增大了稳态误差,因此降低了系统的精度。 闭环传递函数 显然 ，所以速度反馈同样可以增大系统的阻尼比,而不改变无阻尼振荡频率wn,因此,速度反馈可以改善系统的动态性能。 1 稳定性的基本概念 稳定的定义 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于0（原平衡工作点）则称系统为稳定，反之若在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 2 线性系统稳定的充分必要条件 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面。 例：已知 求系统的稳定性。 3 劳斯稳定判据 不用直接求出特征根，而依据特征方程的系数来判断线性系统的特征根是否全部严格位于左半s平面。 例：已知系统的特征方程如下，试用劳斯稳定判据判断 该系统的稳定