第6章异步电动机调速系统及主轴驱动祥解.ppt

滑模控制（sliding mode control, SMC）也叫变结构控制，其本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。 图6-26 矢量变换滑差控制系统 滑模控制器 磁链电流运算器 滑差运算环节 速度调节器 1.SIMODRIVE系列交流主轴驱动系统 SIMODRIVE交流主轴驱动系统包括可靠的1PH6交流笼型感应电机和微处理器控制的6SC6500晶体管PWM变频器。这种驱动系统最适合于现代机床的要求，能保证最高的工作效率，并且不仅适用于单台机床，也适用于集成化的生产系统。 (二) 典型交流主轴驱动系统 SIMODRIVE6500晶体管PWM变频器可直接与三相交流50/60Hz，380V电源连接，并可对所有功率值作再生发电制动。德国西门子公司开发的TRANSVEKTOR控制原理，允许全部转矩可被利用直至电机的转速为零，从而保证了不受约束的定位能力，系统原理见图6-27。主轴系统若带有“C轴进给控制器”选件，那么也可取代C轴的全部操作功能。 图6-27 SIMODRIVE交流主轴驱动系统原理框图 SIMODRIVE 6500晶体管PWM变频器留有可与西门子PG675/685编程器连接的接口，可以组成NC机床控制系统。这时，变频器的内部显示、操作和控制单元可支持主轴控制驱动系统的运行及故障诊断。操作人员可简便地通过编程器控制台，在编程器的屏幕上显示所有的主轴运行参数和简短的故障信号。一旦数据设定完成，可存入软磁盘，并可用于另外的同类机床。 SIMODRIVE6500晶体管PWM变频器还留有可与西门子SINUMERIK810／820数控系统之间连接的接口。使用选件“数字式连接接口MPC”，可使数据(转速设定值控制信号，监控和诊断值)在SIMODRIVE主轴驱动和SINUMERIK810／820数控系统之间传输。光纤电缆在长距离传输时具有很高的抗干扰能力。 FANUC-S系列交流主轴驱动系统是日本富士电机株式会社专门为数控机床生产的一种无级变速主轴系统。它的特点是用闭环调速，调速范围宽，可以不用齿轮箱或少用齿轮减速实现机床主轴的驱动，提高机床性能，可靠性高，节省能源。 FANUC-S系列交流主轴驱动控制系统原理见图6-28，控制系统采用FANUC公司生产的零位传感器及位置编码器作检测装置，对12000r／min以上的高速电机采用磁性传感器作检测装置。可以实现主轴定向驱动。 2.FANUC-S系列交流主轴驱动系统 图6-28 FANUC交流主轴驱动控制系统原理 第5节 主轴定向控制 所谓的主轴“定向”控制，即是命令运行中的主轴准确地停在某一确定的位置上，以便在该处进行换刀、检测等辅助工艺动作。 传统方法是采用机械档块和电气制动来实现。采用机械档块定向时，主轴往往采用液压驱动方式。而采用电气制动定向时，定向精度难以保证。 现代数控机床，主要采用伺服技术的主轴定向。只要设置定向的位置参数，利用装在主轴上的位置编码器或磁性传感器作为位置反馈部件，在数控系统发出定向指令后，主轴就能准确地停在规定的位置完成定向。 一、主轴定向控制的意义 伺服技术的主轴定向控制，实际上是在主轴速度控制基础上增加一个位置控制环。为能进行主轴位置检测，需要采用磁性传感器或位置编码器等检测元件。它们的连接方式如图6-29所示。 二、主轴定向控制的实现 图6-29 主轴定向控制连接图 （a）用位置编码器时的连接 图6-29 主轴定向控制连接图 （b）用磁性传感器时的连接 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * (一) 直流主轴电机 1．结构特点 为满足数控机床对主轴驱动的要求，主轴电机必须具备下述性能： ① 电输出功率要大； ② 在大的调速范围内速度应该稳定，而且恒功率的速度范围宽； ③ 在断续负载下电机转速波动小； ④ 加速和减速时间短； ⑤ 电机温升低； ⑥ 振动、噪声小； ⑦ 电机的可靠