第8章采样控制系统祥解.ppt

第8章 采样控制系统 因此， 是无稳态误差最少拍采样系统的闭环脉冲传递函数。 在典型输入信号分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号时，可分别求得最少拍采样系统的闭环脉冲传递函数Φ e (z) 、Φ e (z)及E(z)、C(z)。 第8章 采样控制系统 当 ，或r=1时得 于是 且有 第8章 采样控制系统 表明： 可见最少拍采样系统经过一拍便可完全跟踪阶跃输入，其调节时间ts=T 。 第8章 采样控制系统 当 或 r=2时得 于是 且有 第8章 采样控制系统 表明： 可见最少拍采样系统经过二拍便可完全跟踪斜坡输入，其调节时间ts=2T 。 第8章 采样控制系统 当 或r=3时得 于是 且有 第8章 采样控制系统 表明： 可见最少拍采样系统经过三拍便可完全跟踪加速度输入，其调节时间ts=3T 。 第8章 采样控制系统 例： 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为 其中T为采样周期；已知T＝1秒，试求取在等速输入信号r(t)=t作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z) 第8章 采样控制系统 解 根据给定的传递函数G0(s)及Gh(s)求取开环脉冲传递函数G(z)，即 选取与r(t)＝t对应的最少拍系统的闭环脉冲传递函数为 第8章 采样控制系统 则可求得数字控制器的脉冲传递函数D(z)，即 经过数字校正后，最少拍系统的开环脉冲传递函数为 该系统典型输入r(t)=t的过渡过程c*(t)如图所示。过渡过程在两个采样周期就可结束。 第8章 采样控制系统 下面分析上述最少拍系统在位置阶跃输入及等加速输入的过渡过程。当位置阶跃输入r(t)=1(t)作用于上述最少拍系统时，其输出函数c(t)的Z交换C(z)为 与上式对应的过渡过程从图可见，反应位置阶跃输入的过渡过程时间ts仍为两个采样周期，稳态误差仍等于零，但在t=T＝1秒时却出现一个100%的超调。 第8章 采样控制系统 当等加速输入 作用于上述最少拍系统时，其输出函数的Z变换c(z) 与上式对应的过渡过程从图可见，反应等加速输入时过渡过程的持续时间ts仍为两个采样周期，但出现了数值等于1的常值稳态误差。 第8章 采样控制系统 从上面分析看到，如果线性离散系统是对等速输入信号设计的最少拍系统，则反应位置阶跃输入信号(其时间幂次低于等速信号)时的过渡过程会出现100％的超调，而反应等加速输入信号(其时间幂次高于等速信号)的过渡过程虽无超调现象，但系统将具有不为零的稳态误差。这说明，最少拍系统对输入信号的适应性较差。 第8章 采样控制系统 关于闭环脉冲传递函数Φ (z)或Φe(z)的讨论 按上面方法选取线性离散系统的闭环脉冲传递函数Φ (z)或Φe(z) ，只有在系统开环脉冲传递函数G(z)的极点与零点中不包含位于单位圆上或单位圆外的极点与零点时，才是正确的。也就是说，在这种情况下选出的Φ (z)或Φe(z)能使线性离散系统具有最少拍系统的特性。如果在开环脉冲传递函数G(z)的极点与零点中含有位于单位圆上或单位圆外的极点或零点时，则不能上面方法 选取Φ (z)或Φe(z) 。否则，因为G(z)含有的位于单位圆上或单位圆外的极点或零点得不到抵消或补偿，因此，在数字控制器的脉冲传递函数D(z)中含有位于单位圆上或单位圆外的极点或零点，这是在设计上所不希望的。可求得单位反馈系统的闭环脉冲传递函数Φ (z)和Φe(z) 、开环脉冲传递函数G(z)与数字控制器的脉冲传递函数D(z)间的关系式为 第8章 采样控制系统 为保证闭环系统稳定，闭环脉冲传递函数Φ (z) 、 Φe(z)都不应含有在单位圆上或单位圆外的极点，这时，G(z)中位于单位圆上或单位圆外的极点，或应被D(z)的零点所抵消，或应合并到Φe(z)中去，即应在Φe(z)的零点中包含着G(z)的位于单位圆上或单位圆外的极点。在一般情况下，G(z)中那些单位圆上或单位圆外的极点不希望由D(z)的相同零点来抵消。这是因为由于不可避免的参数漂移会使D(z)的零点发生不利于上述完全补偿的变化。因此，G(z)中那些单位圆上或单位圆外的极点就只能包含在Φe(z)的零点中。又因为D(z)不允许含有位于单位圆上或单位圆外的极点，另外，由于已经选定具有关于z－1的多项式形式,所以G(z)中位于单位圆上或单位圆外的零点既不能为D(z)的同样极点来抵消，又不能合并到Φe(z)中去。因此,上述零点便只能反映到闭环脉冲传递函数Φ (z)的零点中去。 第8章 采样控制系统 根据上面的讨论，可得出按过渡过程在尽可能少的采样周期内结束的要求选取闭环