机器人超声避障制系统的研究.pdfVIP

摘要 摘要 目前，随着机器人技术的发展，机器人的智能性越来越重要，所以避开障 碍物是机器人智能化的一个重要指标。本文采用超声波传感器实现机器人避障 控制：首先设计超声波测距系统用于探测机器人周围环境，并建立全局环境坐 标分析超声波传感器所探得的障碍物的信息；然后通过一种避障控制算法完成 障碍物的模式识别；最后应用到爬行式焊接机器人和智能轮椅上实现自主避障。 其具体内容如下： 用51单片机设计超声测距系统，该系统的测距精度为+5cm，基本上满足避 障控制要求。为了增加单个超声波传感器的测量精度和减小多个超声波传感器 所产生的干涉现象，在硬件上采用多个传感器分时测量，在软件上设置时间隔 离，从而减少了系统的串干扰。 提出了一种用于移动机器人自主避障的模糊CAMC避障控制算法。通过将 一定量的模糊规则和CMAC小脑模型结合，得到了一种启发式的模糊神经网络， 并通过对该模糊神经网络进行离线非监督式的训练，建立了超声波传感器输入 信号和移动机器人速度之间的模式映射关系，从而实现了移动机器人连续、快 速避障。最后，采用MATLAB建立了一个虚拟环境并进行了避障仿真。 为了验证方案的可行性，通