水下焊接焊缝的别与跟踪.pdfVIP

本文的主鬃内容是对东下焊缝路径躲识别及跟踪。蓠先对水下焊接系统的激 光传惑嚣系统邋行了设诗及羹装，然矮院较了薅承下海羧采集弱豹图像莲孬磐缝 识别的方案。最厨对水下自动焊接的控带I系统进行了设计，采用模糊控制方法并 用Matlab对该系统进行仿真和控制，进行了水下焊接蜜时跟踪初步试验，分析 了跟踪的效果。 对于焊接系绞熬传惑器鹣设计，蹇錾楚把摄豫枫帮滤必片鞋及激光嚣封羧雀 ～个铝制酶盒予擞，按照焊枪行进瓣蹿径，激光器的使嚣在摄像机的前霞，与摄 像机在同一个平筒，且激光器发出的光线在垂直方向上与摄像机成17．4。时拍摄 的焊缝图像最好。为了在水下进行焊接，在该盒子外再用透明的玻璃盒子进行了 封装。 奉文赞对不闲鲍殍缝谖鬟方案邂行謦像处理夔试竣，获中褥警了较好羚方 案，即对水下焊接采集到的图像先进行平滑滤波，然后对其结果进行闽值处理， 接着对其用Krisch算子进行边缘检测提取焊缝边缘，稃对焊缝中心进行取样， 得弱焊缝中心线艏苒对其进行拟台处理即可找出焊缝中心点的位要。经过对备张 浮接鍪稼遗行楚毽谨疆这一方案是行之鸯效静。 针对焊接系统的非线性，衣下烊接控帛g系统采用模糊控制的方法，最殿进行 了简单的水下焊接跟踪试验。 关键诱：永下洚接焊缝识爨嚣装CCD