用于室内导航的动机器人视觉系统研究.pdfVIP

西北工业大学硕士论文 摘要 摘要 从二十世纪六十年代第一台机器人的诞生，到二十一世纪机器人技术已形 成一个很有发展前景的产业，机器人对国防建设、国民经济以及人民生活的各 个方面产生重要影响，机器人技术也将成为新世纪的主导技术。因此，开发研 制以工业领域、服务业领域为应用背景的，且易于用户二次开发的移动机器人 平台具有良好的市场潜力和研究意义。本文针对基于视觉导航技术的室内移动 机器人导航与定位算法问题开展研究工作。主要内容如下： 第一，综述了移动机器人导航与定位技术的研究内容及发展方向，并对本 文的选题背景、主要组成结构作了介绍。 第二，对机器人摄像头获取的图像进行预处理，采用了小波变换多尺度积 系数法以及提出的形态学多尺度多结构元方法进行去噪和边缘检测，获得了完 整的边缘信息和较好的实时性。 第三，对于边缘图像，本文在检测竖直门框线之前采用了以查表方式进行 的形态学细化算法，加快了运算速度，为后续处理大大减少了计算量，并提出 了“多对一”的改进的Hougll变换算法来提取竖直平行线，提高了运算速度以 及降低了存储空间，并通过增加滑动窗