基于Adams和Matlab%2fSimulink的水下自航行器协同仿真.pdfVIP

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2016-03-23 发布于安徽
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基于Adams和Matlab%2fSimulink的水下自航行器协同仿真.pdf

第45卷第10期机械工程学报 Vbl．45NO．10 2009年10月 oct． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGlNEERING DoI：10．3901／JME．2009．10．022 水下自航行器协同仿真水刘贵杰1，2王猛1何波1 (1．中国海洋大学工程学院青岛266100： 2．上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200030) underwater 摘要：针对传统水下自航行器(Autonomousvehicle，AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题，系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上，给出虚拟样机物理模型及控制模型的建市过程，并利用该虚拟样机系统对设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明，该虚拟样机系统具备智能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力，可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路，对研究水下自航行器的操纵与控制有重要的现实意义。关键词：水下自航行器虚拟样机Matlab／SimulinkAdams控制算法协同仿真中图分类号：TP242．2 SimulationBasedonAdamsand for Cooperative Matlab／Simulink AutonomousUnderwaterVehicle LIU 2 WANG HEB01 GuijieL Men91 of of 2661 (1．CollegeEngineering，OceanUniversityChina，Qingdao00； 2．TheState ofOcean Jiao KeyLaboratoryEngineering，ShanghaiTongUniversity,Shanghai200030) Abstract：Tosolvethe thatthe cannotbalancethe traditionalautonomousunderwater problem vehicle(AUV)simulation and virtual basedAUVsimulationmethodis performanceamonggraphicalimerface，real·time dynamics，aprototypetechnology whichvirtual andcontrolsimulationsoftwareareusedtobuildtheAUV’Smodel．The of proposed，in prototype buildingprocess modelforAUV virtual anditscontrolmodelare basedon kinematicmodeland physical prototype given analyzing hydrody’namic modelofthevirtua