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第 24 卷 第 5 期 控 　制 　与 　决 　策 2009 年 5 月 Vol . 24 No . 5 Cont rol an d D ecis ion 　　May 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 不确定离散切换系统的滑模控制 1 ,2 1 2 1 何召兰 , 王 　茂 , 黄 　昆 , 杨彦霞 ( 1. 哈尔滨工业大学 空间控制与惯性技术研究中心 , 哈尔滨 15000 1 ; 2 . 哈尔滨理工大学 自动化学院 , 哈尔滨 150080) 摘 　要 : 研究一类不确定离散切换系统的鲁棒滑模控制问题. 针对传统变结构控制应用于离散系统时易失去其鲁棒 性的问题 ,提出一种采用带调整参数递归式滑模函数的离散滑模控制策略 ,改进了离散时间滑模控制系统的趋近律 方法 ,并针对不确定因素的影响设计了无须知道扰动上界的估计器. 应用 L yap unov 函数给出了离散切换系统的滑 动模态可达条件 ,并设计了离散切换规则. 仿真结果表明了所提出设计方法的有效性. 关键词 : 切换系统 ; 回归式滑模函数 ; 干扰估计 ; 切换律 ; 鲁棒镇定 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 : A Sl idingmode control f or uncertain discretetime switched system H E Z h aol an 1 , 2 , WA N G M ao1 , H UA N G K u n2 , YA N G Yanx i a1 ( 1. Sp ace Cont rol and Inertial Technolo gy Research Cent er , Harbin In stit ut e of Technology , Harbin 15000 1 , China ; 2 . School of Automation , Harbin U niver sit y of Science and Technology , Harbin 15000 1 , China . Correspondent : H E Zhaolan , Email : hezhaolan @sina . com) Abstract : The robu st sliding mo de cont rol p roblem i s st udied for a cla ss of uncert ain di scret etime switched hybrid sy st ems. For t he p roblem t hat t he robu st ness i s ea sily to be lo st when t raditional variable st ruct ure cont rol t heory i s applied to t he di scret e syst em , a di scret etime sliding mode cont rol scheme i s p ropo sed by u sing a recur sive sliding mo de function wit h a t uning p aramet er . The reaching law met hod i s imp roved . A di st urbance estimator i s designed for t he uncert aint y wit hout knowing it s upp er band . Moreover , ba sed on L yap unov func