基于粒子滤波的模型自适应机动目标跟踪算法.pdfVIP

第 23 卷 第 12 期 控 　制 　与 　决 　策 　2008 年 12 月 Vol . 23 No . 12 Cont rol an d D ecis ion 　　　Dec . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 基于粒子滤波的模型自适应机动 目标跟踪算法 胡振涛 , 潘 　泉 , 梁 　彦 , 程咏梅 (西北工业大学 自动化学院 , 西安 7 10072) 摘 　要 : 针对当前机动 目标跟踪领域中多模型算法存在的问题 ,提出一种基于粒子滤波的模型自适应机动 目标跟踪 算法. 首先 ,依据前一时刻每个粒子采用的模型状态和模型间的状态转移概率 ,实现对当前时刻模型的采样 ;然后 ,将 采样模型用于对当前粒子的预测 ,并根据当前时刻得到的量测数据实现对预测粒子权值的度量 ;最后 ,通过重采样策 略和概率最大化原则完成对模型的合理选择和状态的有效估计. 仿真实验验证了该算法的有效性. 关键词 : 机动 目标跟踪 ; 粒子滤波 ; 交互式多模型 ; 模型自适应 中图分类号 : TP39 1 　　　　文献标识码 : A Model adaptive maneuvering target tracking algorithm based on particle f iltering H U Z hent ao , PA N Q uan , L I A N G Yan , C H E N G Yongm ei (College of Automation , Nort hwest ern Polyt echnical U niver sit y , Xi ’an 7 10072 , China . Correspondent : HU Zhen t ao , Email : guchen shou @yahoo . com . cn) Abstract : Aiming at t he exi sting p roblem s of current multimo del algorit hm for maneuvering t ar get t racking , t he p ap er p ropo ses a mo del adap tive maneuvering t ar get t racking algorit hm ba sed on p article filt ering . Fir stly , t he algorit hm achieves t he samp ling for current moment mo del accor ding to t he p reviou s moment p article mo del information and t he mo del t ran sfer p robabilit y . Then , t he p rediction for current p article i s accomp li shed by combining t he model sampling result wit h st at e t ran sfer equation , and t he weight of p rediction p article i s measured based on current moment mea surement . Finally , t he resampling st ep and t he p rinciple of p robabilit y maximization are utilized to realize rea sonable selection for model and effective estimation for st