系统的数学模型课件.pptVIP

控制工程基础(B) 数学建模过程 Part 3.1.2线性系统与非线性系统 Part 3.2 系统微分方程的建立 Eg1、机械平移系统 Eg1、RLC 串联网络电路注意引入了中间变量i(t)，要消去。 三、 列写微分方程的步骤 Eg2、2级RC无源网络 2、电位器：把线位移或角位移变换为电压量的装置。 （1）线位移： 3、数字运算放大器（PID调节中的P调节） ： 将上面的各环节（元件）综合有： 2.方块图的简化法则 ①前向通道的传递函数保持不变； ②各反馈回路的传递函数保持不变。 第三章作业P91 思考：1、2、5、6 作业习题：3.1—acd 3.3---ab 3.5 3.6abcd 3.8ab 3.9 3.10ab 3.11 结构图等效变换例子||例2 [解]：结构图等效变换如下： [例2]系统结构图如下，求传递函数 。 ？ ？ 结构图等效变换例子||例2 2、RLC串联网络电路 振荡环节例子 运动方程式： 传递函数： ??1 ?两个串联的一阶微分环节 ? ——环节的阻尼比 K ——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 六、二阶微分环节 运动方程式： 传递函数： ?—环节的时间常数 例1：水箱进出水管的延滞 七、延滞环节 延迟环节：又称时滞，时延环节。它的输出是经过一个延迟时间后，完全复现输入信号。 如右图所示。 水箱进水管的延滞 相似原理: （相似系统/环节） 有相同的数学模型， 有相同的运动形态。 以上各典型环节：有相同的数学模型，有相同的运动形态。均为相似系统/环节 Part 3.5 系统方块图及其化简 3.5.1 3.5.2 3.5.3 方块图 系统信号流图 控制系统传递函数 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系 （输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件 的方框图连接起来，得到系统的方框图。 例：二阶RC电气网络 例：二阶机械平动系统 方块图的绘制 例： 无源网络： 解：1）确定输入、输出。 输入 输出 3）取拉氏变换： 2）列写微分方程： 隔离放大器串联的RC电路 为了分析系统的动态性能，需要对系统的框图进行运算和变换，求出系统总的传递函数。这种运算和变换，就是将框图化简为一个等效的方框，而方框中的数学表达式即为系统总的传递函数。框图的变换应按等效原则进行。 等效─所谓等效，即对框图的任一部分进行变换时，变换前后输入输出之间总的数学关系应保持不变。 化简方块图（求系统传递函数） 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 化简方块图（求系统传递函数） 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 （1）串联运算规则 方框图的基本连接方法只有三种： 串联、并联、反馈。 串联连接 方框与方框首尾相连，前一方框的输出就是后一方框的输入，前后方框之间无负载效应。 应当指出，只有当无负载效应，即前一环节的输出量不受后面环节的影响时，上式方才有效。 (2) 并联环节 两个或多个方框，具有同一个输入，而以各方框输出的代数和作为总输出。 反馈运算规则 任何复杂系统的框图，都无非是由串联、并联和反馈三种基本连接方式组成的，但要实现上述三种运算，必须先将复杂的交织状态变换为可运算状态，即进行框图的等效变换。 (1) 引出点后移 这样，移动后引出的信号为 (2) 引出点前移 这样，移动后引出的信号为 (3) 比较点后移 (4) 比较点前移 移动前的信号关系是 移动后的信号关系是 (5) 相邻引出点之间的移动 若干个引出点相邻，表明同一信号要送到许多地方去。因此，引出点之间相互交换位置，不会改变引出信号的性质，不需要作传递函数的变换。 (6) 相邻比较点之间的移动 基于方块图的运算规则 解 这是一个多回路框图，而且有引出点、比较点的交叉。为了从内回路到外回路进行化简，首先要消除交叉连接。 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道。 通过比较点和引出点的移动消除交错回路。 由内到外消除各局部回路的传递函数，然后求出 整个系统的传递函数。 方块图简化法--求取传递函数 结构图等效变换例子||例1 [解]：