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第 22 卷 第 8 期 控 　制 　与 　决 　策 2007 年 8 月 Vol . 22 No . 8 Cont rol an d D ecis ion 　Aug . 2007 　　文章编号 : 100 10920 (2007) 0809 1804 基于 Lyapunov 函数方法的时滞车辆纵向跟随控制 任殿波a ,b , 张继业a ( 1. 西南交通大学 a . 牵引动力国家重点实验室 , b . CAD 工程中心 , 成都 6 1003 1) 摘 　要 : 应用向量 L yap unov 函数方法和比较原理 ,基于非线性车辆动态耦合模型 ,研究具有时间滞后的车辆跟随系 统的指数稳定性问题 ,得到了车辆跟随系统的指数稳定性判据. 根据滑模控制策略确定了车辆跟随系统的纵向控制 规律 ,基于稳定性准则设计了车辆纵向跟随控制器参数. 仿真结果表明 ,基于该方法