基于全景与前向视觉的足球机器人定位方法研究.pdfVIP

第 23 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 2008 年 1 月 Vol . 23 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 0 1007504 基于全景与前向视觉的足球机器人定位方法研究 杨 　鹏 , 高 　晶 , 刘作军 , 万文献 (河北工业大学 电气与自动化学院 , 天津 300 130) 摘 　要 : 针对足球机器人比赛中要求快速准确获取 目标位置信息的特点 ,设计了由全景视觉和前向视觉共同构建而 成的机器人视觉系统. 对于单一视觉传感器 ,采用图像坐标系转换求反正切法 、分段比例法及针孔摄像机成像模型的 方法 , 以blob 面积为优选条件选择定位方式 ,从而得到精度较高的定位结果. 实验结果证明了该视觉系统设计的合 理性及定位方法的有效性.