自动控制原理实验03.docVIP

实验三，线性系统的频域分析 1.设单位反馈系统的开环传递函数为： G(s)=K(s+1)/(s*(s+2)*(s^2+17s+4000)),K=1000; 绘制系统的Bode 图 s=tf(s); G=1000*(s+1)/(s*(s+2)*(s^2+17*s+4000)) bode(G) Grid （2）观察绘制出的bode 图，分析系统的稳定性，并在图上求稳定裕度； 由图可知：系统稳定，r=93.5. h=36.7。 (3)绘制K=2000 时系统的bode 图，分析曲线的改变情况，并分析K 值变化时，对系统幅频响应和相频响应的影响。 由图可知：系统稳定，r=97, h=30.7。 比较两图可知，当K值增大时，幅频裕度减小，相频裕度增大。 设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=10/((s+5)*(S-1)); 绘制系统的Nyquist 曲线; num=10; den=conv([1 5],[1 -1]); nyquist(num,den) (2)分析系统的稳定性 ; 由图可知：有半次正穿越，R=1，又由表达式可知P=1，所以Z=P-R=0，因此可得系统稳定。 （3）根据系统的闭环零极点的分布图来分析系统的稳定性，和（2）得到的结果比较； num=10; den=conv([1 5],[1 -1]); g=tf(num,den) pzmap(feedback(g,1)) 由图可知，闭环极点在虚轴的左边，没有零点，所以闭环系统稳定。 完成教材第五章习题5-11 中各系统的Nyquist 图，并分析系统的稳定性和闭环系统的零极点分布图； 习题5-11，绘制下列传递函数的Nyquist图与零极点图 （1）G(s)=2/((2s+1)*(8s+1)); ①Nyquist图： num=[2]; den=conv([2 1],[8 1]); nyquist(num,den) 由图可知，由于该曲线没有穿越（-1,0）这个点，所以判断该系统是稳定的。 ②零极点图： num=[2]; den=conv([2 1],[8 1]); G=tf(num,den) pzmap(feedback(G,1)) 由图可知，该系统无零点，而其极点在虚轴左边，所以可知该系统稳定。 （2）G(s)=200/(s^2*(s+1)*(10s+1)); ①Nyquist图： num=[200]; den=conv([1 1 0 0],[10 1]); nyquist(num,den) 有表达式可知，该曲线有一个180度的增补曲线，然后根据图可知道，该曲线有一次负穿越，所以可得R=-2，由于P=0.所以的Z=0-（-2）=2，所以可知该系统不稳定。 ②零极点图： num=[200]; den=conv([1 1 0 0],[10 1]); G=tf(num,den); pzmap(feedback(G,1)) 由图可知，正半轴有零点，所以该系统不稳定。 （3）G(s)=8*(s/0.1)/(s*(s^2+s+1)*(s/2+1)); ①Nquist图： num=[80 8]; den=conv([1 1 1 0],[0.5 1]); nyquist(num,den) 由图可知，该曲线有一次负穿越，所以R=-2，由表达式知没有P=0，所以可得Z=0-(-2)=2,因此，该系统不稳定。 ②零极点图： num=[80 8]; den=conv([1 1 1 0],[0.5 1]); G=tf(num,den); pzmap(feedback(G,1)) 观察图可知，其正半轴上有两个零点，所以该系统不稳定。 G(s)=10*(s^2/400+s/10+1)/(s*(s+1)*(s/0.1+1); ①Nquist图： num=[0.025 1 10]; den=conv([1 1 0],[10 1]); nyquist(num,den) 放大之后： 由图可知，该曲线有一次负穿越，所以R=-2，由表达式可知，没有极点，P=0,所以Z=0-(-2)=2,该系统不稳定。 ②零极点图： num=[0.025 1 10]; den=conv([1 1 0],[10 1]); G=tf(num,den); pzmap(feedback(G,1)) 由图可知，其正半轴上有两个零点，所以可知该系统不稳定。 4.完成教材第五章习题5-11 中各系统的Bode 图，并利用Bode 图分析系统的稳定性，与3 的结果比较； （1） num=[2]; den=conv([2 1],[8 1]); G=tf(num,den); bode(G) 由图可知，r=1010,h趋于无穷大，所以该系统是稳定的。 （2） num=[200]; den=conv([1 1 0 0],[10 1]);