第二讲：机器人的结构＂.ppt

机器人技术 机器人的概念 讲座内容 机器人的定义 机器人的特征 机器人的发展历史及现状 机器人的分类 机器人的关键技术（自选题讲座） 讲座内容 机器人的基本构成 传动部件 行走机构 机身 手臂 手和手腕 机器人的基本构成 机身--骨架 控制器--大脑 传感器--眼鼻耳 信息通道(总线)--神经 驱动器--肌肉 执行器--手脚 机器人的基本构成 机器人的基本构成 直角坐标机器人 机器人的基本构成 圆柱坐标机器人 机器人的基本构成 球(极)坐标机器人 机器人的基本构成 关节机器人 机器人的基本构成 SCARA机器人 机器人的基本构成 移动机器人 机器人的基本构成 机器人的传动部分 机器人关节驱动形式 机器人的传动部分 机器人关节直接驱动 机器人的传动部分 机器人关节传动形式 钢丝绳 连杆机构 齿轮传动 谐波传动 蜗轮蜗杆、丝杠传动 链轮传动 钢带传动 机器人的传动部分 机器人的传动部分 平行四边形连杆机构 机器人的传动部分 谐波传动 机器人的传动部分 二次谐波传动 机器人的传动部分 钢带传动 机器人的行走机构 机器人的行走方式 轮式 履带式 脚式 其它方式（蠕动、游泳） 机器人的行走机构 轮式一：摇动摆线移动机构 机器人的行走机构 轮式二：带转向机构的驱动轮 机器人的行走机构 轮式三：转臂式阶梯升降机构 机器人的行走机构 履带式 机器人的行走机构 脚 式 机器人的机身 机身的基本结构形式 回转与升降机身 回转与俯仰机身 机器人的机身 回转与升降机身 机器人的机身 回转与俯仰机身 机器人的手臂 手臂多为直线驱动的连杆机构 机器人的手碗 手腕的三种运动形式 机器人的手碗 单回转缸驱动手腕 机器人的手 手的结构 指钳式 吸盘式 机器人的手 指钳式一 机器人的手 指钳式二 机器人的手 吸盘式（磁力吸盘、空气负压吸盘） 结束 第二讲完！ 机器人的基本构成 自由度—独立坐标轴运动的个数 关节数—由转动副和移动副实现运动 连接部件数 冗余自由度—完成某特定作业时具有的多 余自由度 机器人的基本构成 自由度的计算公式 F=6(l-n-1)+?fi 机器人的基本构成 例：液压多自由度平台自由度的计算 机器人的基本构成 机械手的作业范围(工作区域) 机器人的基本构成 定位精度和重复定位精度 机器人的基本构成 打靶例一 机器人的基本构成 打靶例二 机器人的基本构成 打靶例三 机器人的分类 按用途： 工业机器人 农业机器人 水下机器人 军用机器人 娱乐机器人 医用机器人 机器人的基本构成 机械手的驱动方式(关节驱动器) 机器人的基本构成 机械手的控制方式 偏转 Yaw 俯仰 Pitch 回转 Roll 回转式驱动 平移式驱动 喷气式吸盘 挤气式吸盘 自由度和关节数： F—系统自由度 l —连杆数，包括基座 n —关节的个数 f i—第i个关节的自由度 F=6(l-n-1)+?fi =6×(14-18-1) +6×2+6×3+6×1 =6 手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合。 定位精度：手部实际到达位置与目标位置之间的差异。 重复定位精度：手部重复定位于同一目标位置的能力（统计量） 。 定位精度一般， 重复定位精度很差。 定位精度很差， 重复定位精度良好。 定位精度很好， 重复定位精度很好。 按负载能力： 巨型机器人 1000Kg 大型机器人 100～1000Kg 中型机器人 10～100Kg 小型机器人 0.1～10Kg 微型机器人 0.1Kg 按结构： 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 极坐标机器人 关节机器人 SCARA机器人 移动机器人 1. 电气传动 2. 液压传动 3. 气压传动 无污染、容易进行处理和控制所需要的信息，使用广泛。传递函数简单，线性度好，所需的功率转换环节少，节能效果较好。但是不易对高速、大功率的场合进行控制。 结构紧凑、体积小、惯性小，动态响应快，工作平稳、冲击和噪声小，特别适合于频繁换向的往复运动或需要高速、大功率的场合。缺点在于它有污染，而且它的结构较复杂，一般阶次较高，并且有着本质的非线性，维护成本较高。 同属流体传动，工作介质是空气，因而对环境没有污染，由于空气流动阻力小，因而动作快，也特别适合于往复运动的场合。缺点是是空气的可压缩性大，负载刚度小，在快速高精度的情