第04章 多自由度系统振动分析的数值近似方法详解.pptVIP

其中 §4.6 模态综合法 根据线性相容条件得矩阵形式的相容方程： 其中 ，将(4.76)式代入上式得： 或 式中 (4.83)式即为关于自然坐标的相容方程。 将(4.80)式与(4.83)式联立起来，得到整体系统的运动方程。 设η(t)分割为不独立坐标α(t)和独立坐标β(t)，将S也作相 应分割，则(4.83)式可写为： (4.82) (4.81) (4.83) (4.84) (4.85) §4.6 模态综合法 将式(4.85)展开得： 从而有： 即： 式中 由(q(t))r变换到自然坐标(η(t))r是第一次坐标变换，由(4.88) 式消去不独立坐标则称为第二次坐标变换。其变换矩阵为R，由 此得到整体系统中以独立自然坐标表达的运动方程： (4.89) (4.88) (4.87) (4.86) (4.90) §4.6 模态综合法 式中 求解方程(4.90)，得到整体系统的固有频率ωi、模态向量 u(i)，i=1,2,…,n以及响应β(t)。 4、从自然坐标返回物理坐标，得到物理坐标下系统的响应。 相继通过坐标变换(4.88)和(4.76)式，可求得各子系统的物理 坐标表达的模态和响应。 (4.92) (4.91) §4.6 模态综合法 4.6.2 联接界面上的边界条件 1、自由界面法 对于图4.16(a)所示系统，划分为图4.16(b)所示的两个子系统 A与B，其模态矩阵为： (4.94) (4.93) 图4.16 §4.6 模态综合法 2、固定界面法 图4.17 §4.6 模态综合法 图4.17(a)所示的五自由度系统，如图4.17(b)按中间界面o-o划 分为两个子系统A与B，在界面上两个子系统均视为固定界面。 约束模态是将子系统联接界面上被约束的自由度逐一释放，而 假设该自由度上有单位强迫静态位移后，所获得的该子系统的 静位移向量。 对图4.17(b)所示的两个子系统的模态矩阵UA、UB，分别由其主 模态向量(u(1))A、(u(2))A、(u(1))B、(u(2))B(图4.17(c))与约束模 态向量 　　 (图4.17(d))组成，即： (4.95) (4.96) §4.6 模态综合法 例4.7 用自由界面模态综合法求图4.18所示系统的固有频率与 模态向量。 解： 以中间质量的中心截面o–o为界面，将原系统分解为 4.18(b)所示的两个子系统A与B。子系统A的运动方程为： 求解方程(a)对应的特征值问题，得到其模态矩阵为： 图4.18 (a) 引入变换 (b) §4.6 模态综合法 将方程(a)变为： 对子系统B施以同样步骤，得： 将方程(c) 、(d)组合起来，得： (d) (e) (c) §4.6 模态综合法 式中 §4.6 模态综合法 子系统A与B在结合面处呈刚性结合，故相容条件为： 写成物理坐标中的矩阵方程，得： 或： 式中： 根据(4.84)式，得： (g) (f) §4.6 模态综合法 因为整体系统中有三个独立坐标，分割为 (ｈ) 其中　　　　　　　　　　　从而按(4.89)式可得： 于是(4.88)式成为： 代入(e)式，得以坐标β表达的运动方程： (i) (j) §4.6 模态综合法 求解上述方程对应的特征值问题，得： 根据(b)式和(i)式将上述结果变换到物理坐标下的模态向量： 因为 所以 (ｌ) (ｋ) 将　　　　　　　　分别代入上式，得 ： (ｍ) §4.6 模态综合法 由于　　　　　　　　　　　　　　，故有：　　　　　　　　　　　 故有：　　　　　　　　　 据此，系统的模态向量为（即x1x2x3坐标下的模态向量） §4.6 模态综合法 例4.5 如图4.4所示， ， ， ，试用矩阵迭代法求系统的各阶固有频率 和振型。 图4.4 §4.4 矩阵迭代法 解：这是一个两自由度系统。系统的质量矩阵M和 刚度矩阵K分别为 设初始向量 ，则： §4.4 矩阵迭代法 从而： 由此可求得： 由 可求得系统第一阶模态质量M1为: §4.4 矩阵迭代法 仍设 ，则 所以，求系统第二阶固有频率和振型的迭代矩阵 为 §4.4 矩阵迭代法 从而 故有 §4.4 矩阵迭代法 图4.5给出了系统各阶振型的形状。 图4.5 §4.4 矩阵迭代法 4.5.1 扭振系统的传递矩阵解法 一．直线扭振系统 设有图4.6所示的轴系，它由不计质量的弹性轴段和具有转动惯量的刚性圆盘组成。该系统是典型的多自由度直线扭振系统的力学模型。在研究其自由振动之前，