自动控制-数学模型详解.ppt

第二章 线性连续系统的数学模型 2.1 动态微分方程的编写 2.2 非线性数学模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统动态结构图及其等效变换 2.5 信号流程图 2.6 脉冲响应函数 2.1 动态微分方程的编写 人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。 建立数学模型的两种方法 机理分析法和实验辨识法。机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理规律来编写；实验辨识法是由实验求取，即根据实验数据通过整理编写出来。 本章着重讨论机理分析法。 一、建立环节（部件）的微分方程 目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之 间的函数关系。 步骤： （1）根据实际情况，确定系统的输入、输出变量。 （2）列写方程组: 从输入端开始，按信号传递遵循的有关规律，列出元件微分方程。 （3）消去中间变量， 得出输入、输出变量的微分方程。 （4）整理，化成标准型。 例2-1 列写RLC 电路微分方程 图2-1 （1）确定输入、输出量为 u 、uc （2）根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 (4) 整理，化成标准型 例2-4 编写电枢控制的他励直流电动机的微分方程