滑模变结构控制论及其在倒立摆系统中的应用研究.pdf

摘 要 淆模变结构控稍由蓠苏联学者Emelyanov在主煎纪五十年代撬癌，馐 经Utkin却Itkis等人的进一步发展研究。由于它鼹具有的独姆的鲁榜性以 及对匹配不确定性和外部干扰的完全自适应性等特点，到上世纪七十年 代，逐渐引起了西方学者的重视。目前滑模交结构控制溅论已经得到了充 分懿发展，藏海菲线性控剿理论懿一个耋要分支，葵爨磷究懿对象涉及藤 散系统、分布参数系统、滞后系统等。然而滑模变结构控制带来的高频抖 振是其应用到实际系统的障碍。因此许多其它的先进控制技术如自适应控 制、模糊控裁、神经网络控潮等迮被综合应臻翻淆模交绩褐控案l系统设计 中，以解决浸模变结构控制系统的拱振，同时还要尽量保持滑模变结构所 具有的性能。 本文在掌懿滑模变结构控制理谂的豳内矫研究现状，结合实际应用对 潺模变缝梅控割理论提如驰瑟要求基础上，对爨翦瀑模交结槐控剑理论疆 临的几个问题进行了深入的研究，同时理论联系实际，将滑模变结构控制 理论成功地应用于倒立摆系统控制中。论文的主要内容如下： 针对一类楣对予徐入为菲线牲瓣系统，没计了滢模交结擒控翻器保涯 非线性系统的全局渐近稳定，在此基础上，考虑到系统运行在滑模砸上时 所具有的特点，提出了一种基于滑模变结构控制的参数辨识方法来辨识a} 线性系统的未知参数。并证萌了该辩谚{器是渐近枝敛的。 针对一类二除不确定离敖系统，利熙离散变结槐控铡系绞驻其毒的瀑 动模态区，提出了一种具有强鲁棒性的时变滑模面离散变结构控制方法。 通过旋转和平移初始滑模面得到一个时变的滑模面，并诞明了在此滑模丽 条{串下潺动模态蕊存在犍。绘蠢了滢模嚣旋转移平移熬共体_；妻程，强时巍 于滑动模态区的宽度固定，可以定量地确定出滑模颟在各个采样时刻的变 化量。该控制方法使得闭环系统对于任意初始状态都处于滑动模态区内， 然看通过结合旋转和平移淆模颟的方法，使随嚣任何嚣雩翔的系统状态都姓 于．潺磁摸态区瘸。滔除了传绞变结槐控铡方法具毒麴趋i篷模态运动，提舞 摘 要 了系统的鲁梅性能。 基于传统的离散系统滑模变结构控制方法，利用饱和函数代祷滑模切 换函数中的符号函数来抑制滑模变结构闭环控制系统的抖振。证明了当系 统不存褒不确定性秘岁}郑于拨。毖况时，耀键葶曩函数兹方法霹戮瀵除系统静 抖振；而当系统存在不确定性和外部干扰时，必须通过选择适当的饱和函 数参数才能达到抑制抖振目的。同时给出了为抑制抖搬所需要的饱和函数 静条件。 烽～种广义变结构控制方法成功地应用于一级倒立拦灼皂举控制实 验。该方法由摆动控制部分和平衡控制部分组成。摆动控制使摆从垂戡向 下运动劐近似垂直向上彼置，采用双闭环控带4策略，内环控制小车的位移， 露掺环袋爆正反缓控制器由攥豹囊整移秘速度寒凑定爨小车期望粒位移。 平衡控制利用滑模变结构控制理论使摆到达近似垂直向上位置盾能保持 垂艇向上状态。 将海模交结梅控剃瑗论廒耀弱二缀串联、二缀著行镶立援系统匏平衡 控制实验中。为了降低闭环系统的抖振，分别对二级串联、二级并行倒立 摆系统利用两种不同的方法来抑制抖振。实验结聚证明了所用方法的有效 性和可行性。 三级型立摆系缝被公认必皇动控制理论中竣一个典型露又篡有挑战 性试验设备。提出了一种基于全程滑模的变结构控制方法对具有单控制输 入的三缴倒立摆系统进行平衡控制的综合设计和成功的实验研究．该方法 使褥翻立摆系统鼓裙始时刻开始藏运嚣在淆摸蟊上，扶磊使系统獒有较强 的羲捧性，取得了q}常好螅实验效果。 最后是全文的总结与展望。 关键词： 滑动模态，变结构控制，匹配条件，割达条件，锊棒慨 铡立摆系统，孛年豢 A8ST又AC了 Inlhe1 Soviet researcher，first 950s，Emelyanov，a variable proposed structure on UtkinandItkis