控制理论lesson§多变量系统的传递函数阵.pptVIP

§1.8 多变量系统的传递函数阵 一.传递矩阵的概念 1.传递函数阵的概念 在经典理论中，我们常用传递函数来表示单入、单出线性定常系统输入—输出间的传递特性。 其定义是：零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 即 或 对于双输入—双输出系统(见下图)。按输入的叠加性，将输出分别用两个方程表示出。如：u1(s),u2(s)为输入，y1(s),y2(s)为输出。 Gij表示第i个输出与第j个输入之间的传函。 表示成矩阵形式： 即 则G(s)称为系统的传递函数阵或称传递矩阵。 对于多输入、多输出线性定常系统，也可把传递函数阵的概念如上推广。 设系统有r个输入变量，m个输出变量。 则传递矩阵的形式为： U(s):输入矢量. Y(s):输出矢量 E(s):误差矢量 G0(s):前向通道的传递矩阵 H(s):反馈通道的传递矩阵 2.闭环传递函数矩阵： 系统闭环传递函数的概念也可推广到多输入—多输出系统中，称为闭环传递矩阵。设多输入—多输出闭环系统如下： F(s) - 而 所以闭环传递矩阵为： 故 左乘逆阵 得 F(s) - 由结构图知： 表示第i个输出与第j个输入之间的传递函数。 其中： 2).传递矩阵是一个m×r 阶矩阵，其一般形式为： 1). 矢量不能写成 的比值形式。也不能任意交换运算顺序。如： 几点讨论： 即表示系统的第i个输出只与第i个输入有关。与其它输入无关，实现了分离性控制。 3).若传递矩阵是方阵(m=r),通过适当线形变换化为对角形，称为传递矩阵的解耦形式。 例：机械位移系统 设系统原处于静止状态。 输入：F1,F2 输出：Y1,Y2 求传递矩阵。 二.传递函数阵的求法： 1.由微分方程的拉氏变换式求传递矩阵. 解：写微分方程 写成矩阵形式： 设初始条件为零，取拉氏变换： 得 设零初始条件，取拉氏变换 . 2.由状态空间表达式求传递函数阵： 已知状态空间表达式为: 可见 是G(s)中每一项的分母多项式，故A的特征值就是 G(s)的极点。 代入输出 解： 求传递函数阵。 例：已知标量系统： 例： 1.求出每个输出与各个输入的传递函数 2.将结构图整理成从各个输入向各个输出前向传递形式. 3.按图中输入—输出关系写传递矩阵. 3.由系统结构图求传递函数阵： - 即 定理：线性变换不改变系统得传递矩阵. 三.传递矩阵的性质： 则变换后： 取线性变换P： 证明：设原系统的传递矩阵为： 图1-44 子系统串联 四、子系统串并联组合系统传递函数阵 图1-45 子系统并联 小结：三种数学模型的相互关系 ： 复域传递函数（阵） 微分方程(组） 时域 状态空间表达式 任N个状态变量. 结论：传递矩阵 对应确定输出输入关系.（唯一） 结 束