热工控制对象动态特性分析.ppt

热工自动控制原理 辽宁科技大学 材冶学院 蔡培力 第五章 热工控制对象动态特性分析 基本内容： 1.热工控制对象：各种交换器、加热炉、锅炉、流体运输设备等。 2.热工控制对象所在通道：控制通道；干扰通道。 3.热工控制对象特性：由对象内部过程物理性质，设备结构参数，运行条件决定。 4.研究热工控制对象特性的目的：确定对象的传递函数，选择控制器，通过整定调节器参数，使控制系统整体参数最佳。 5.动态特性获取方法：采用实验方法确定动态特性。 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 当液位变化范围较小时 ---（3） 式中Rs为阀门阻力，称为液阻。 （液位变化较大时 ） 将（2）（3）代入（1）得 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 有自衡能力单容对象动态特性两个特征参数为 时间常数T 和放大系数K。 （1）放大系数K（也称静态放大倍数） 当 t 趋于无穷时，液位 h 达到新的稳态值 K 的意义 (a)定义：K 在数值上等于对象的输出稳态值与输入稳态值之 比。即 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 (b) K 的物理意义 输入量变化了 ，通过对象放大K 倍后变为输出稳态值 ，K 也称静态放大倍数。 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 （2）时间常数T (a)水槽水位响应曲线 将t=T 代入得 即达到稳态值的63.2%所需时间为T 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 T 越大，达到新稳态值所需时间越长， 惯性越大。 (c) T 的求取 由图可知，响应曲线的初始斜率为 T 为切线与 交点的横坐标，即 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 （3）自衡率ρ 物理意义：有自衡能力的对象受到扰动后，靠自身特性重新恢 复平衡的能力称为自衡率。用ρ表示。 自衡率ρ定义：被控量每变化1个单位所能克服的扰动量。 单容水箱自衡率ρ原理表达式为 单容水箱自衡率ρ应用表达式为 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 （4）飞升速度ε (a) 定义：单位阶跃扰动作用下，被调量的最大变化速度，称为飞升速 度，或响应速度，用ε表示。 (b) 表达式为 t=t0 时，被调量变化速度最大，即 第五章 热工控制对象动态特性分析 3 特征参数 （4）飞升速度ε (c) ε的物理意义：ε大，则单位阶跃扰动下，被调量的最大变化速度 大，响应曲线陡，惯性小； ε小，惯性大。用飞升速度表示对象的惯 性。 有自衡能力单容对象动态特性的数学描述： 第五章 热工控制对象动态特性分析 4 对象结构参数对其动态特性的影响 对象结构参数是指容量系数C 和阻力系数R （1）容量系数C 对动态特性的影响 (a) 容量系数C 的物理意义：衡量一个对象存储物质（或能量）的能力 的物理量。也是抗干扰能力的标志。 (b) 容量系数C 的定义：被控量h(t) 变化一个单位时，所需要对象存储量G 的变化量。即 (c) 单容水箱对象储水量的体积变化量为 第五章 热工控制对象动态特性分析 4 对象结构参数对其动态特性的影响 (d) 水槽的容量系数为 F 越大，同样大小的不平衡流量 Q1 - Q2 使水槽水位 h 变 化的速度就越小，抵抗扰动的能力就越强。 容量系数与时间常数关系为 第五章 热工控制对象动态特性分析 4 对象结构参数对其动态特性的影响 当水槽流出侧阻力 Rs 不变时，水槽截面积 F 越大，液位 h 上升一个 单位所需存水量 dG=Fdh 越大，即同样的阶跃扰动量输入，水槽液位 h 上升速度就越小，达到稳态值 KΔμ0 所需时间就长，时间常数 T 就大。 表达式说明： 第五章 热工控制对象动态特性分析 4 对象结构参数对其动态特性的影响 响应曲线说明： 如图，液阻不变，同一扰动输入， 不同水槽界面的两条飞升曲线，F 大，曲线平缓，即时间常数T 大。 即对象容量系数越大，惯性越大。 第五章 热工控制对