现代电机步进电动机().ppt

TBC TAB θe T 0 TA TB TC 五相步进电动机的 单相、两相、三相通电时矩角特性 若不用三相，而用更多相时，多相通电是否能提高转矩呢？ TA TAB TB TC TABC 五相步进电动机转矩向量图 m 相电机，n 相同时通电距角特性的一般表达式： m 相电机，n 相同时通电时转矩最大值与单相通电时转矩最大值之比 五相电动机两相通电时转矩最大值为 五相电动机三相通电时转矩最大值为 一般而言，除了三相外，多相电机的多相通电都能提高输出转矩，故一般功率较大的步进电动机（称为功率步进电动机）都采用大于三相的电动机，而且是多相通电的分配方式。 二、单步运行状态 1 什么是单步运行状态？ 输入脉冲频率非常低，加第二脉冲之前，前一步已经走完，转子运行已经停止的运行状态。 2 步进电动机的单步运行 θe T 0 TA 60o 120o TB TAB 图中失调角θe 是 A 相定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角。θe = 0是 A 相定子齿轴线与转子齿轴线相重合时的转子位置，称平衡位置。 θe T 0 TA 60o 120o TB TAB 空载时，转子停在θe = 0 位置，此时B 相通电，转矩从o到a，转矩为 TBa= Tjmax sin 120 o T 转子从 0 移动到θeb（ 120o电角度）电机前进了一步。 如果不断送入控制脉冲，电机就不断地一步一步转动。此即步进电动机空载作单步运行的情况。 θe o TA TB θeb a TC 2θeb 一步 一步 当电机带恒定负载时，A相通电，转子停在失调角为θea 的位置上，此时电磁转矩TA与负载转矩TL相等转子处于平衡。如果送入控制脉冲，转换到B 相通电，则转子所受的有效转矩为电磁转矩TB与负载转矩TL之差，转子在此转矩的作用下转动。 θe T o TA TB θeb TC θea 一步 一步 θbe 2θbe TL b a 转子转过一个步距角120 o，由θe =θea转到新的平衡位置θe =θeb。这样，当绕组不断的换接时，电机也不断地作步进运动，步距角仍为120 o 电角度。 通常情况下，实际步距角与理论步距角稍有偏差。 b θbe a θe T o TA TB θeb TC θea 一步 一步 2θbe TL 3、步进电动机的最大负载能力 步进电动机的最大负载能力也称极限启动转矩，它表示步进电动机作单步运行时能带动的最大负载。 通常情况下，实际步距角与理论步距角稍有偏差。这个偏差以角分或理论步距角的百分数来衡量，称为静态步距角误差?θb 。其值越小，表示精度越高。 （极限启动转矩） 当电机所带负载的阻转矩TL Tq时，如果开始时转子是处在平衡点a，当控制脉冲切换通电绕组是B相通电，这时对应的电磁转矩(a ,点)大于负载转矩，电机就能在电磁转矩作用下转过一个步距角达到新的平衡位置。 a , b θbe a θe T o TA TB θeb TC θea 一步 一步 2θbe TL Tq 当电机所带负载的阻转矩T’L Tq时，如果开始时转子是处在平衡点a1，当控制脉冲切换通电绕组是B相通电，这时对应的电磁转矩(a, 1点)小于负载转矩，电机就不能作步进运动。 a’1 a , b θbe a θe T o TA TB θeb TC θea 一步 一步 2θbe TL Tq T ,L a1 电机以一定通电方式运行时，相邻矩角特性的交点所对应的转矩Tq是电机作单步运动所能带动的极限负载，也称为极限启动转矩。实际电机所带的负载转矩TL必须小于极限启动转矩才能运动，即TL Tq 。 步距角减小可使相邻距角特性位移减少，就可提高极限启动转矩Tq ，增大电机的负载能力。 θe T 0 TA 60o 120o TB TAB TC TBC Tq1 Tq2 三相单三拍极限启动转矩Tq 三相六拍极限启动转矩Tq 极限启动转矩Tq 其中N为拍数 θe T 0 TA 60o 120o TB TAB TC TBC Tq1 Tq2 4、单步运行时转子振荡现象 单步运行时转子从一个平衡位置转过一个步距角到达新的平衡位置，但是由于惯性作用，转子要在新的平衡位置来回振荡。如果无阻尼作用，电机就环绕新的平衡位置来回作不衰减的振荡，此称为自由振荡。若振荡角频率用 ?’0 表示，相应的振荡频率和周期为 自由振荡角频率?’0 与振荡的幅值有关。当拍数多时，步距角很小，振荡的幅值很小。此时，转子在平衡位置附近作微小的振荡，这时振荡的角频率称为固有振荡角频率，用?0表示。理论上可以证明固有振荡角频率为 式中J为转动部分的转动惯量。固有振荡角频率?0是步进电机一个很重要的参数。