第三章_二自由度系统课件.ppt

以汽车的二自由度振动模型为例 汽车板簧以上部分被简化成为一根刚性杆，具有质量m和绕质心的转动惯量Ic。质心位于C 点。分别在A点和B点与杆相联的弹性元件k1、k2为汽车的前，后板簧。 采用能量表达式来建立其运动微分方程 只考虑杆的竖向运动和绕质心的转动。系统的动能和势能为 : 1．取广义坐标为 yA , q yC和yB可用yA和q表示为: 因此在 yA 和 q 坐标下的运动微分方程为: 2．取广义坐标为yc和q yA，yB用yc和q表示为 在yc ， q下系统的动能和势能为 运动微分方程为 3. 取广义坐标为yA ， yB yc和q可用yA和yB表示为： 在yA和yB下的质量矩阵为 如果广义坐标{x}和{y}之间有变换关系： 同样，系统动能和能量耗散函数的大小也与广义坐标的选取无关，可以得到两个坐标系{x}和{y}的质量矩阵[M]、[M1]和阻尼矩阵[C]、[C1]之间的关系： 总结 系统的质量矩阵、刚度矩阵及阻尼矩阵的具体形式/运动微分方程与所选取的描述系统振动的广义坐标有关，合适的广义坐标能够解除方程的耦合。 由于不同广义坐标之间存在着线性变换关系，所以，方程解耦的问题就归结为寻找一个合适的线性变换矩阵[u]，使变换后系统的质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵成为对角矩阵，从而求得微分方程的解x。 不同广义坐标之间存在着线性变换关系，所以方程解耦的问题就归结为寻找一个合适的线性变换矩阵 [u] ，使变换后系统的质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵成为对角矩阵，从而求得微分方程的解。 在特殊的初始条件下 ，方程能够解耦，使变换后系统的质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵成为对角矩阵，从而求得微分方程的解。 此时，系统的两个自由度以相同的频率做简谐振动。同时达到极值，同时为零。它们之间的相位差为零或 。 例：无阻尼系统 讨论几种特殊的初始条件下的振动 2．m1向左，m2向右，均移动 x0，然后同时无初 速度地放开，这时初始条件为: 即此时系统两个自由度以 为频率做简谐振动。同时达到极值，同时为零。它们之间的相位差为 。 3．如果初始条件为： 4．如果初始条件为： 对于任意的初始条件 (1) 二自由度无阻尼系统在某些特定的初始条件下，其运动方程可解耦，此时自由振动是简谐振动。 (2) 系统的两个自由度以相同的频率振动，同时达到极值，同时为零，它们之间的相位差为零或 ，它们的坐标之比是与系统的物理参数有关而与时间无关的常数。 (3) 这种振动为系统的固有振动，固有振动时的频率称为系统的固有频率，坐标之比称为固有振型，简称振型，振型与固有频率是一一对应的。二自由度系统存在两种频率的固有振动，因此有两个固有频率，两个固有振型。二自由度系统在任意初始条件下的无阻尼自由振动是这两个固有振动的线性组合。 整理得： 将w1代入方程式，得到 ： 再将w2代入方程 ，得： 设系统的运动微分方程为： 代人方程 ： 代入方程 ， 取 {ul} 为振型矩阵 [u] 的第一列，{u2} 为第二列，即 可分解为如下的四种初始条件之和： ① ② ③ ④ ① ② ③ ④ 二自由度系统振动 / 无阻尼自由振动 根据叠加原理，系统在任意初始条件下的自由振动响应为： 或者写成： m1 m2 k k1 k 二自由度系统振动 / 无阻尼自由振动 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 设系统的固有振动时的解为： 将上式代入方程式可以得到： 对这一线性齐次代数方程组。要想得到且A1，A2不全为零的解，方程系数矩阵行列式的值只能为零。 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 解之得到两个根： 取正平方根即得到系统的两个固有频率： 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 得到u11，u21的比值： 这与我们前面利用系统对称性分析得到的结果也是一致的。 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 这与我们前面利用系统对称性分析得到的结果 同样也是一致的。 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 系统的响应有如下形式： ， 这里： 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 两边左乘振型的转置{u}T，并设： 得： 上式为一个单自由度系统无阻尼自由振动方程，它的解为： 为简谐振动。 二自由度系统振动 / 固有频率和固有阵型 对于线性齐次代数方程组。振型{u}有非零解的充分必要条件是系数矩阵的行列式为零，即有 ： 称为特征方程或频率方程。 可以求出它们各自对应的振型 {u1}＝{u1l，u2l}T，