串联综合校正详解.ppt

* 6-5 控制系统的复合校正 6.5.1 按扰动补偿的复合校正 G0(s)为固有特性；Gc(s)为校正装置；Gf(s)为扰动与输出间的传递函数；Gd(s)为扰动补偿器。 由于扰动信号作用时的误差分量为 Ed(s) = ?Cd(s) Gc(s) G0(s) Gd(s) Gf(s) C(s) R(s) D(s) E(s) * 令扰动引起的误差为零，则有 因此必有 得到扰动补偿的全补偿条件为 * 例6-9 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示。图中，K1为综合放大器的传递函数，1/(T1s + 1)为滤波器的传函，D(s)为负载转矩扰动。试设计前馈补偿装置Gd(s)，使系统输出不受扰动影响。 + - K1 1 T1s+1 Gd(s) Kn Km C(s) R(s) D(s) Km s(Tms+1) + + + * 解：由图可见，扰动对系统输出的影响由下式描述： 令 系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于Gd(s)的分子次数高于分母次数，故不便于物理实现。若令 * 则Gd(s)在物理上便于实现，且达到近似全补偿要求，即在扰动信号作用的主要频率内进行了全补偿。此外，若取 则由扰动对输出影响的表达式可见：在稳态时，系统输出完全不受扰动的影响。这就是所谓稳态全补偿，它在物理上更易于实现。 * 6.5.2 按输入补偿的复合校正 设按输入补偿的复合控制系统如图示。G0(s)为固有特性，Gc(s)为前向校正特性，Gr(s)为输入补偿器。 如果选择前馈补偿装置的传函 + - Gc(s) G0(s) Gr(s) C(s) R(s) + + E(s) 系统的输出量为 ------对输入信号的误差全补偿条件。 * 则 C(s) = R(s) 表明系统的输出量在任何时刻都可以完全无误地复现输入量，具有理想的时间响应特性。 为了说明前馈补偿装置能够完全消除误差的物理意义，误差的表达式为 上式表明，在Gr(s)=1/G0(s)成立的条件下，恒有E(s) ≡0；前馈补偿装置Gr(s)的存在，相当于在系统中增加了一个输入信号Gr(s)R(s)，其产生的误差信号与原输入信号R(s)产生的误差信号相比，大小相等而方向相反。 * 例6-10 设复合校正随动系统如图所示。试选择前馈补偿方案和参数，并作误差分析。 解：(1) 根据输入全补偿条件得到 如果取?2 = T2/K2，?1 = 1/K2，则由输入信号的一阶微分与二阶微分构成完全补偿。 K1 T1s+1 Gr(s) C(s) R(s) K2 s(T2s+1) * 如果取?2 = 0，?1 = 1/K2，则仅由输入信号的一阶微分构成近似补偿。 (2) 误差分析 选择?2 = T2/K2，?1 = 1/K2，则E(s) ? 0，复合校正系统对任何形式的输入信号均不产生误差。 如果取?2 = 0，?1 = 1/K2 * 当输入信号为单位斜坡信号时,稳态误差为: = 0 可以看出，这时误差为零，具有II型无差度，但是回路中却仅有一个积分器。 * 结 束 * 6.3.4 串联综合法校正 综合校正方法是将性能指标要求转化为期望开环对数幅频特性，再与未校正系统的开环对数幅频特性比较，从而确定校正装置的形式和参数，适用于最小相位系统。期望对数幅频特性的求法如下： (1)根据对系统型别及稳态误差要求，通过性能指标中N及开环增益K，绘制期望特性的低频段。 (2)根据对系统响应速度及阻尼程度要求，通过截止频率?c 、相角裕度? ，中频区宽度H、中频区特性上下限交接频率?2与?3，绘制期望特性的中频段，并取中频区特性的斜率为?20dB/dec，以确保系统具有足够的相角裕度。所用到公式如下： * ? L(?)/dB 0 20 ?40dB/dec ?20dB/dec ?2 ?3 ?40dB/dec ?c H * (3)绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般与前、后频段相差?20dB/dec，否则对期望特性的性能有较大影响。 (4)根据对系统幅值裕度h(dB)及抑制高频噪声的要求，绘制期望特性的高频段。通常，为使校正装置比较简单，以便于实现，一般使期望特性的高频段斜率与未校正系统的高频段斜率一致，或完全重合。 (5)绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般取?40dB/dec。 * 例6-4 设单位反馈系统开环传递函数为 试用串联综合校正方法设