基于粒子群算法的机器人路径规划分析.docVIP

基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划 摘 要:针对机器人路径规划问题，为了使机器人能在较短的时间里，经过最短的路径，且较平滑的从起始位置运动到目标位置。本文采用粒子群群智能算法，首先，用栅格法建模，然后用粒子群算法寻优。针对粒子群算法局部寻优能力差的缺点，提出一种非线性动态调整惯性权重的改进粒子群路径规划算法。该算法将栅格法与粒子群算法进行有效结合，在路径长度的基础上引入安全度和平滑度概念，建立动态调整路径长度的适应度函数。与传统的粒子群算法相比，实验结果表明，改进算法具有较强的安性实时性及寻优能力。 关键词:智能机器人; 路径规划; 栅格法; 粒子群算法 中图分类号：TQ 028.8 文献标志码：A 粒子群算法的背景是人工生命，人工生命是来研究具有某些生命基本特征的人工系统。人工生命包括两方面的内容。其一是研究如何利用计算技术研究生物现象；其二研究如何利用生物技术研究计算问题。我们现在关注的是第二部分的内容。现在已经有很多源于生物现象的计算技巧。例如，人工神经网络是简化的大脑模型；遗传算法是模拟基因进化过程的。现在我们讨论另一种生物系统—社会系统。更确切的是，在由简单个体组成的群落与环境以及个体之间的互动行为。也可称做群智能(Swarm Intelligence)。这些模拟系统利用局部信息从而可能产生不可预测的群体行为，它们都用来模拟鱼群和鸟群的运动