《自动控制原理》胡寿松——总结与复习分析.pptVIP

4. 控制系统的稳定性 稳定性的基本概念 稳定性的两种常用定义 运动稳定性 有界输入有界输出稳定性（ BIBO 稳定） 线性定常系统的稳定条件 系统极点均具有负实部 反馈控制系统稳定的充要条件 特征方程的根（闭环极点）均具有负实部 第四章 根轨迹法 三、绘制常规根轨迹的基本规则 根轨迹的分支数、对称性、 起点和终点、实轴上的根轨迹、 渐近线（倾角，与实轴的交点）、 分离点和会合点、与虚轴的交点、 出射角和入射角、 特征方程的根之和=开环极点之和（n-m≥2） 第五章 频域分析法 三、频率特性图的绘制 典型环节的频率特性 开环频率特性 最小相位与非最小相位系统的频率特性 最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系 最小相位系统近似对数幅频特性和开环传递函数的对应关系 第六章 线性系统的校正方法 系统综合： 根据系统已知部分的特性，确定校正方式和校正装置，使系统的整体特性符合要求。 开环对数幅频特性与闭环系统性能 中频段决定暂态性能：保证稳定裕量和恰当的截止频率 串联校正的两种常用思路 根据性能要求确定希望的开环频率特性的Bode图，再由Bode图求开环传递函数，最后得到校正装置的传递函数。 限定校正装置为简单结构，通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 滞后校正的计算 滞后超前校正 计算步骤 低频段决定稳态性能 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec ωc -20dB/dec 低频段决定开环系统的积分环节数和开环放大系数 决定稳态误差 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc -20dB/dec h 中频宽 稳定裕量↑? 平稳性↑； 截止频率（幅穿频率）↑ ? 快速性↑，但抗高频干扰能力↓ 最小相位系统较理想的中频段 高频段决定系统抑制高频噪声的能力 高频段 高频段衰减越快，抗高频噪声能力越强；但会使 稳定裕量和截止频率减小，平稳性和快速性下降。 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc h -20dB/dec 思路2的常用校正方式： 超前校正，滞后校正，滞后超前校正 超前校正： - R(s) Y(s) E(s) 滞后校正： 滞后超前校正： 0 0° 超前校正 作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性增大截止频率，从而改善暂态性能。 两种校正思路：按相角裕量，或按提升幅值以增大ωc 校正思路1： 0° 校正思路2： 0° 0° -90° 0 滞后校正 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 校正前 * * 《自动控制原理》 ——总结与复习 核科学与技术学院 王俊玲 wangjunling@hrbeu.edu.cn 第一章 绪论 一、自动控制的基本概念 定义、应用概况 自动控制系统 被控对象、控制装置、检测装置、 输入信号（参考输入，扰动输入） 控制装置 被控对象 给定输入 输出量 扰动 扰动 控制量 反馈 检测装置 二、 自动控制的基本方式 1、开环控制与闭环控制 开环控制 特点：没有反馈信息，信号单向传递。 缺点：抗干扰能力差，控制精度低。 优点：结构简单、易于构造、成本低。 控制装置 受控对象 输入量 输出量 扰动 闭环控制 特点：获取反馈信息，信号传递形成闭合回路， 一般采用按偏差的负反馈控制。 优点：抗扰性好，控制精度高； 缺点：结构更复杂、成本更高，性能分析更难。 控制装置 受控对象 反馈环节 输入信号 扰动 受控量 - e 2、自动控制的基本方式 按给定值操纵的开环控制 计算 受控对象 执行 给定值 受控量 扰动 给定值操纵与按扰动补偿相结合的开环控制 计算 受控对象 执行 给定值 受控量 扰动 测量 按偏差调节的闭环控制系统 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - u 更具一般性的闭环控制结构 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - e u 复合控制 按扰动作用补偿 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - e 补偿装置 特点：开环与闭环结合，改善抗扰性能，控制精度高， 但结构较复杂。 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - e 补偿装置 复合控制 按输入作用补偿 特点：开环与闭环结合，改善跟踪性能。 三、控制系统的基本类型 连续控制系统和离散控制系统 线性控制系统和非线性控制系统 定常系统与时变系统 恒值控制系统与随动控制系统 第二章 控制系统的数学模型 一、自动控制系统的数学模型分类 常用：输入输出模型、状态空间